Beberapa saraf utama melayani kaki manusia. Pada permukaan atas kaki terdapat nervus digitalis dorsalis dan cabang-cabangnya: nervus peroneus profunda, nervus kutaneus dorsalis medialis, nervus kutaneus dorsalis intermedius, dan nervus sural. Juga di permukaan depan adalah saraf saphena, yang tidak termasuk di antara saraf digital dorsal karena tidak menembus salah satu jari kaki. Di telapak kaki, saraf kaki adalah saraf plantar medial dan lateral, yang muncul dari saraf tibialis di tumit.
Saraf digital dorsal adalah saraf kaki yang melintasi permukaan atas dan menyisipkan jari, atau jari kaki. Juga dikenal sebagai saraf fibula dalam, saraf peroneal dalam bercabang dari saraf fibula umum di bagian atas belakang kaki bagian bawah di sisi tulang fibula. Melengkung ke arah sisi jempol kaki, itu melintasi pergelangan kaki dan terbagi menjadi cabang medial dan lateral. Saraf ini melayani otot-otot yang memperpanjang atau meluruskan jari-jari kaki.
Saraf lain pada kaki yang terletak di sisi jempol kaki adalah saraf kutaneus dorsal medial, dengan kutaneus mengacu pada fakta bahwa saraf ini mempersarafi kulit. Juga membelah menjadi dua cabang setelah melintasi pergelangan kaki, saraf digital dorsal ini mempersarafi dua jari kaki pertama dan sisi medial jari kaki ketiga. Memasuki kaki di samping dorsal medial adalah saraf digital dorsal lainnya, saraf kulit dorsal menengah, yang memasok sebagian besar bagian lateral atau luar kaki depan. Secara khusus, ini melayani sisi lateral jari kaki ketiga, kedua sisi jari kaki keempat, dan sisi medial jari kaki kelima atau kelingking.
Yang terakhir dari saraf digital dorsal kaki adalah saraf sural. Saraf ini memasuki kaki di sepanjang bagian luar pergelangan kaki dan berjalan ke jari kaki kelima, hanya memasok sisi lateral jari kaki. Di sisi berlawanan dari kaki adalah saraf yang tidak dihitung di antara saraf digital dorsal, saraf safena. Saraf ini menembus sisi medial kaki, berakhir tepat di bawah jempol kaki, dan saraf inilah yang mempersarafi kulit di tepi bagian dalam kaki.
Lebih sedikit saraf kaki terletak di permukaan bawah daripada di atas kaki, meskipun ini adalah permukaan kaki yang bersentuhan dengan tanah. Yang ditemukan di bagian bawah kaki adalah saraf plantar medial dan lateral, yang muncul dari bagian posterior saraf tibialis besar kaki. Saraf plantar medial ditemukan di sisi jempol kaki. Ini memasok otot-otot yang melenturkan atau menggulung jari-jari kaki serta otot-otot yang menculik dan menambahkan, atau menyebar dan menyatukan jari-jari kaki. Ini juga mempersarafi kulit pada setengah telapak kaki ini, termasuk permukaan plantar dari tiga setengah jari kaki pertama. Saraf plantar lateral memasok beberapa otot kecil di sepanjang bagian luar telapak kaki serta kulit yang ditemukan di sini, termasuk bagian bawah jari kelingking dan setengah lateral jari keempat.