Pertama kali diperkenalkan ke Barat pada tahun 1969 oleh master yoga India Harbhajan Singh Khalsa Yogiji, teks-teks yang menyebutkan yoga laya bisa dibilang sudah ada sejak 1400 SM, meskipun ada kemungkinan praktik tersebut telah diteruskan sebagai tradisi lisan jauh sebelum itu. Identik dengan yoga kundalini yang lebih dikenal, yoga laya sesuai dengan tiga pilar utama disiplin, kesadaran diri, dan dedikasi yang membentuk sistem yoga tradisional Patanjali. Namun, tidak seperti banyak disiplin yoga spiritual lainnya, yoga laya tidak memasukkan penolakan terhadap masyarakat atau asketisme ekstrem dalam praktiknya. Sebaliknya, para yogi didorong untuk melakukan latihan meditasi dan fisik yang dikatakan telah dirancang untuk membangkitkan energi feminin kosmik laten yang berada di dasar sakrum manusia. Ini seharusnya menyebabkan energi itu bangkit dan bersatu kembali dengan energi kekosongan kosmik maskulin di ruang tengkorak manusia, menghasilkan penyatuan ilahi dengan kesadaran universal.
Para praktisi yoga laya percaya bahwa, sementara praktik kontemplatif mendalam yang mendefinisikan gaya dapat mempercepat kemajuan spiritual, mereka akan sama sekali tidak efektif jika mereka tidak terlebih dahulu mencapai penguasaan hatha, atau fisik, yoga. Latihan asana, bandha, dan pranayama dalam hatha yoga dikatakan diperlukan untuk menghilangkan penyumbatan di dalam tubuh dan mempersiapkan sistem energi halus untuk menahan dan menyalurkan energi kundalini yang kuat saat dilepaskan. “Kriya,” atau praktik, dari yoga laya agak berbeda dari yoga hatha dalam penggabungan jenis yoga lain seperti raja dan yoga mantra serta dalam penekanannya.
Sementara penekanan latihan hatha yoga umumnya pada kinerja postur fisik yang benar, penekanan laya yoga kriya lebih menonjol secara internal dan kontemplatif. Postur fisik difokuskan lebih khusus pada yang berdampak langsung pada sakrum dan saluran energi pusat. Jalur menuju saluran energi pusat tulang belakang yang dikatakan energi kundalini untuk dilalui ditandai oleh pusat energi yang dikenal sebagai chakra, yang masing-masing terkait dengan tahap perkembangan spiritual dan mental emosional.
Laya yoga harus dipelajari di bawah pengawasan seorang guru. Karena bentuk laya yoga Veda dan Tantra ada, latihan itu sendiri akan sangat bervariasi menurut silsilah gurunya. Namun, sebagian besar instruksi yoga akan dimulai dengan latihan mantra dan periode singkat latihan yang melemaskan. Sebagian besar sesi umumnya akan terdiri dari kombinasi postur hatha yoga dan latihan pernapasan yang disertai dengan perenungan internal. Kelas umumnya ditutup dengan meditasi terakhir, dipandu oleh guru.