Latihan pilates dasar dapat dilakukan di atas matras, hanya mengandalkan gravitasi untuk ketahanan, tetapi olahragawan yang mencari tantangan dapat menemukan sejumlah mesin pilates yang akan menambah latihan mereka. Reformer adalah mesin inti, dan kursi geser serta tarikan pegas meningkatkan pekerjaan matras tradisional. Lingkaran pilates, lingkaran logam dengan pegangan empuk, menambah ketahanan pada latihan lengan dan kaki. Busur dan laras adalah variasi dari setengah lingkaran yang dirancang untuk menopang dan memperbaiki tulang belakang. Kursi pilates menggunakan satu set pedal untuk melatih otot yang kurang digunakan. Aksesori lainnya, seperti menara atau bola pemberat, menjadi lebih populer di kelas pilates modern.
Mesin pilates utama, reformer, diciptakan oleh Joseph Pilates sendiri. Ini memiliki kursi empuk yang meluncur maju mundur di sepanjang bingkai kayu atau logam. Pegas dan tali dipasang di kedua ujung reformer, dan yang berolahraga menggunakan ini untuk ketahanan dan penyelarasan. Sebagian besar latihan kerja matras pilates dapat dilakukan sambil berbaring, duduk, atau berlutut di area empuk mesin ini. Beberapa praktisi merasa bahwa mesin pilates ini menawarkan lebih banyak dukungan daripada matras dan ketahanan yang lebih baik daripada berat badan dan gravitasi.
Joseph Pilates juga menciptakan alat yang disebut “Lingkaran Ajaib.” Mesin pilates ini terdiri dari cincin baja temper dengan gagang kayu empuk. Ukuran lingkaran berkisar dari 14.5 inci (37 cm) hingga 16.5 inci (42 cm) dan memiliki jumlah pita resistensi yang bervariasi. Lingkaran dirancang untuk latihan lengan dan kaki. Saat ini, versi lingkaran pilates tersedia dalam plastik serta logam atau dengan lapisan karet untuk melembutkan tepi tajam.
Korektor tulang belakang juga dibuat oleh Pilates dan kira-kira mirip dengan busur dan laras pilates. Mesin pilates ini berbentuk setengah lingkaran, seringkali dengan lekukan yang lebih lembut di satu sisi. Busur dapat digunakan dengan reformer atau di lantai dengan pekerjaan tikar. Laras pilates mencakup area kursi kecil, berguna untuk menyelaraskan dengan latihan seperti Teaser. Kedua potongan mendorong bentuk yang tepat dan memberikan dukungan tulang belakang.
Kursi Pilates adalah mesin yang berguna untuk memperkuat kelompok otot yang sering terlewatkan dengan latihan tradisional. Kebanyakan kursi pilates memiliki kursi empuk dan pedal, tanpa sandaran. Pedal menggunakan pegas untuk menahan, dan beberapa kursi memiliki tempat untuk memasang pita untuk menggerakkan lengan. Kursi dianggap membantu dengan keselarasan dan keseimbangan yang benar.
Ada beberapa mesin dan alat peraga lain yang digunakan dalam pilates. Trapesium atau menara, bingkai tinggi dengan tabung atau tali penahan, dapat dipasang ke reformer untuk menambah level latihan. Meskipun bukan mesin, bola pemberat atau roller busa digunakan oleh banyak praktisi modern untuk meningkatkan tantangan dan dimensi latihan yang dilakukan di atas matras. Band resistensi juga menjadi populer untuk digunakan dengan pekerjaan matras pilates, tetapi paling baik digunakan oleh olahragawan yang lebih berpengalaman sehingga bentuknya tidak berkurang.