Dibuat oleh instruktur tari suami dan istri Amerika Albert dan Diane Boyden Pesso, mulai sekitar tahun 1960, terapi psikomotor telah berkembang menjadi disiplin alternatif penyelidikan psikologis menggunakan gerakan fisik improvisasi untuk memanfaatkan gejolak batin pasien. Secara harfiah memadukan kata dasar “psiko”, atau pikiran, dan “motorik”, atau gerakan tubuh, teknik ini telah berkembang menjadi metode kompleks untuk menganalisis masalah pasien dan menaklukkan ingatan traumatis. Seorang terapis memandu pasien melalui serangkaian gerakan atau latihan yang digunakan untuk mengukur sikap tentang ingatan tertentu, dan kemudian menggunakan berbagai teknik verbal dan nonverbal untuk menambal dan mengatasi masalah yang ditemukan.
Sebuah esai dari buku tahun 1990 psikoterapis Louisa Howe, Moving Psychotherapy, yang diterbitkan online oleh situs resmi Pesso Boyden System Psychomotor Web, menelusuri asal usul resmi terapi psikomotor ke Wallaston Dance Center pasangan di Quincy, Massachusetts. Di pusat tari ini pada akhir 1950-an, siswa tari improvisasi diajarkan beberapa latihan paling dasar yang akan membentuk tulang punggung dari apa yang akan menjadi terapi psikomotor. Pada awal 1960-an, saat Albert dan Diane menjadi profesor tari di Emerson College, latihan ini menjadi lebih diformalkan menjadi teknik yang masih digunakan pada tahun 2011 oleh terapis di seluruh dunia.
Pada tahun 1963, Albert Pesso siap untuk menulis traktat pertama tentang disiplin, sebuah esai berjudul “Perspektif Baru dalam Generasi Gerakan: Dengan Implikasi Penting untuk Tarian Komposisi, Kritik dan Apresiasi.” Di dalamnya, ia menggambarkan tiga komponen utama, atau “modalitas,” terapi psikomotor: sikap relaksasi yang alami dan mendasar; kehendak, atau improvisasi, gerakan dikatakan mengembangkan pemikiran abstrak dan memungkinkan rasa kontrol atau penguasaan; dan gerakan emosional, yang tumbuh dari dorongan internal. Modalitas terakhir ini dilaporkan memberi isyarat kepada terapis tentang kekurangan emosional pasien.
Esai Howe menjelaskan beberapa latihan terapi psikomotor yang digunakan untuk memasuki sumur emosional. Salah satu yang dia gambarkan disebut sikap spesies, atau “refleks santai”, yang sering kali merupakan pose pertama yang dilakukan guru kepada siswa. Ini mungkin pose paling dasar dan melibatkan berdiri dalam posisi sesantai mungkin tanpa berlutut, duduk atau berbaring. Latihan-latihan lain berlanjut dari titik ini ke berbagai arah, tergantung pada masalah atau emosi yang dialami siswa.
Pada tahun 1969, Gerakan Albert Pesso dalam Psikoterapi diterbitkan. Buku ini masih digunakan sebagai buku panduan bagi terapis yang tertarik untuk menggunakan taktik tersebut. Unsur-unsur psikologis dari teknik terapi, bagaimanapun, terus berkembang sejak pasangan dan pengikut lainnya telah menerapkan latihan untuk emosi mereka sendiri dan siswa mereka.