Hubungan antara musik dan teater dapat ditelusuri kembali ribuan tahun, tetapi genre yang dikenal sebagai teater musikal adalah penemuan yang lebih baru. Penulis drama Yunani kuno sering mempekerjakan sekelompok penyanyi atau penyanyi yang dikenal sebagai “paduan suara Yunani.” Paduan suara aktor ini akan digunakan sebagai papan suara untuk karakter utama, atau bertindak sebagai hati nurani penonton. Kadang-kadang musisi dan penyanyi profesional juga tampil di atas panggung untuk hiburan penonton atau dalam konteks drama, seperti adegan pernikahan atau pemakaman. Akhirnya beberapa dramawan dan komposer berkolaborasi dalam proyek yang melibatkan drama dan musik. Ini akhirnya mengarah pada perkembangan opera musik, cikal bakal langsung produksi teater musikal modern.
Produksi teater musikal dapat memiliki tema lucu atau dramatis, dengan komposer profesional yang bekerja sama dengan penulis naskah dalam alur cerita. Menggunakan komedi Shakespeare Taming of the Shrew sebagai plot dasarnya, misalnya, drama musikal komposer Cole Porter Kiss Me, Kate menggabungkan produksi musik yang rumit dengan alur cerita dramatis tentang dua aktor yang mendamaikan romansa mereka yang gagal di belakang layar. Musikal Irving Berlin Annie Get Your Gun menggunakan biografi kehidupan nyata dari penembak jitu Annie Oakley sebagai plot untuk kisah bisnis pertunjukan romantis. Teater musikal sering menggunakan musik untuk menggali pemikiran atau motivasi batin para tokohnya.
Sebelum kedatangan radio, film atau televisi, teater musikal adalah salah satu bentuk hiburan paling populer bagi massa. Aula musik di Inggris Raya dan kota-kota besar di AS sering menampilkan musisi individu tampil satu demi satu, tetapi jarang ada rasa kontinuitas di antara tindakan. Produksi teater musikal awal seperti Showboat menunjukkan bahwa produksi dramatis dapat berhasil ditekankan dengan lagu-lagu yang ditulis khusus untuk tema atau alur cerita. Jika seorang karakter ingin menunjukkan kesedihannya, misalnya, teater musikal mengizinkannya menyanyikan lagu balada yang emosional, seperti “Tidak Bisa Membantu Mencintai Pria Milikku.”
Produksi teater musikal modern sering menggunakan teknologi panggung tercanggih dan komposer kelas satu untuk menciptakan produksi yang spektakuler. Teater musikal juga cocok untuk film, karena koreografer seperti Busby Berkeley dapat menampilkan sejumlah produksi musik yang rumit yang tidak mungkin dilakukan di panggung tradisional. Ketika penari dan penyanyi Gene Kelly menyanyikan lagu “Singin’ in the Rain,” misalnya, penonton seharusnya memahami bahwa dia tidak benar-benar menari di jalanan hujan di New York City, tetapi dia mengekspresikan emosi batinnya setelah bertemu cinta dalam hidupnya, diperankan oleh Debbie Reynolds. Dalam produksi teater musikal lainnya, para pemeran akan sering melakukan tarian spontan untuk mendukung karakter utama. Banyak produksi teater musikal juga memungkinkan para pemain untuk menyanyikan duet, solo, dan menghibur penonton yang sering disebut sebagai “lagu jam 11”; waktu yang biasa lagu-lagu seperti itu dibawakan selama produksi Broadway.
Sementara drama komedi atau drama lainnya kadang-kadang menggunakan musik dalam konteksnya, teater musikal umumnya memberikan bobot yang sama pada “buku”, atau plot drama, dan musiknya. Beberapa lagu mungkin menjadi hits populer, sementara yang lain mungkin hanya berfungsi untuk menggerakkan alur cerita atau mengeksplorasi pikiran terdalam karakter. Banyak musikal populer seperti Phantom of the Opera, Cats dan A Chorus Line dapat tetap diproduksi terus menerus selama bertahun-tahun, sementara yang lain mungkin tidak bertahan lebih dari beberapa pertunjukan sebelum ditutup. Yang lain telah menjadi film yang sukses setelah pertunjukan pertama mereka di Broadway atau West End London.