Sendi pergelangan kaki ditemukan di mana tulang talus di kaki belakang bertemu dengan bagian bawah tulang tibia dan fibula di kaki bagian bawah. Bergantian dikenal sebagai sendi talocrural, itu dikategorikan sebagai sendi engsel, yang merupakan jenis sendi sinovial atau bergerak yang memungkinkan gerakan dalam satu bidang. Secara khusus, sendi pergelangan kaki mampu mengayunkan pergelangan kaki dalam gerakan depan-ke-belakang, tindakan yang disebut sebagai dorsofleksi dan plantarfleksi.
Tulang berbentuk tidak beraturan yang terletak tepat di atas dan sedikit di depan kalkaneus atau tulang tumit, talus memindahkan berat badan dari tubuh melintasi sendi pergelangan kaki ke kaki. Sebagian besar berat ini ditransfer melalui tulang tibia, dan oleh karena itu sebagian besar area permukaan talus superior atau atas di sendi pergelangan kaki dicadangkan untuk artikulasi dengan tibia. Permukaan atas talus ini, yang berbentuk cembung, dikenal sebagai trochlea tali, dan berartikulasi dengan aspek inferior atau bawah dari ujung bawah tibia.
Selain artikulasi antara bagian bawah tibia dan talus, sendi pergelangan kaki terdiri dari artikulasi antara dua permukaan tulang lainnya dan bagian atas talus, ditemukan di kedua sisi trochlea tali. Maleolus medial tibia, yang merupakan tonjolan tulang bulat di ujung bawah atau distal tibia yang terasa di bagian dalam pergelangan kaki, bertemu dengan facet artikular yang lebih kecil dan serupa cembung yang ditemukan di bagian dalam trochlea tali di atas dari tulang talus. Demikian juga, fibula membuat kontak dengan talus, maleolus lateralnya, penonjolan tulang di ujung bawah tulang fibula yang dirasakan di bagian luar pergelangan kaki, berartikulasi dengan faset pada aspek luar atas talus.
Seluruh artikulasi antara talus dan malleolus medial, tibia inferior, dan malleolus lateral membentuk sendi pergelangan kaki. Sendi ini disatukan dan distabilkan dengan bantuan beberapa ligamen, termasuk ligamen deltoid, ligamen talofibular anterior, ligamen talofibular posterior, dan ligamen calcaneofibular. Juga dikenal sebagai ligamen medial sendi talocrural, ligamen deltoid diberi nama karena bentuknya yang segitiga dan menghubungkan talus ke malleolus medial di sepanjang bagian dalam sendi. Ligamentum talofibular anterior dan posterior melintasi sendi pada sisi luar atau lateralnya, menghubungkan malleolus lateral dengan talus. Akhirnya, ligamen calcaneofibular berjalan di antara tulang tumit dan malleolus lateral, juga sepanjang aspek lateral sendi.