Harpa adalah alat musik petik, diklasifikasikan bersama dengan alat musik lain seperti gitar dan biola, sebagai chordophones. Ada beberapa desain harpa berbeda yang telah berkembang selama bertahun-tahun. Jenis utama adalah harpa tuas, di mana nada senar dapat diubah dengan memutar tuas di bagian atas setiap senar. Lain adalah harpa pedal di mana nada ini dapat diubah menggunakan kaki seseorang. Ada juga harpa cross-strung dan double-strung, serta instrumen dengan desain yang lebih modern seperti in-line chromatic, double in-line chromatic, dan crossing triple harp.
Tidak ada nada tajam atau datar pada senar harpa kecuali jika mereka secara khusus disetel untuk memainkannya. Salah satu cara memainkan sharp dan flat adalah dengan menggunakan tuas yang mengubah posisi senar secukupnya untuk menghasilkan suara yang diinginkan. Desain harpa tuas memiliki tuas berputar kecil di bagian atas setiap senar, dalam kasus harpa kawat. Instrumen ukuran apa pun dapat menggabungkan tuas seperti itu, tetapi pemain harpa harus berhenti sebentar untuk mengubah nada senar, yang bisa menjadi nada datar dan alami, atau nada alami dan tajam.
Pedal harpa termasuk pedal di bagian bawah yang dapat dimanipulasi dengan kaki pemain, sehingga kedua tangan dapat terus memetik senar. Satu pedal untuk setiap nada ada di dasarnya, jadi ada tujuh yang masing-masing memiliki tiga posisi. Mekanisme yang memungkinkan pedal pada desain harpa ini untuk mengontrol nada senar adalah besar. Ini berjalan dari dasar ke atas kolom instrumen dan di atas, sehingga instrumen jauh lebih besar dan lebih berat daripada tuas harpa.
Desain harpa gantung silang, dibangun pada tahun 1500-an di Spanyol, memiliki dua set senar yang berpotongan di tengahnya. Satu set disetel secara diatonis dan yang lainnya secara pentatonis. Harpa seperti ini tidak memerlukan pedal atau tuas karena variasi nada yang tajam dan datar dapat dimainkan langsung pada senarnya. Pemain dapat menekan nada apa pun yang mereka inginkan dengan kedua tangan juga.
Desain harpa dawai ganda berada di kelas yang sama dan mencakup dua baris senar paralel yang disetel dengan cara yang sama seperti tuts putih piano. Harpa jenis ini dimainkan dengan cara yang sama, baik besar maupun kecil. Baris kiri dimainkan oleh tangan kiri, dan baris kanan dimainkan dengan tangan kanan. Desain harpa kontemporer juga mencakup harpa berwarna sebaris, dengan semua 12 senar per oktaf dalam satu baris; dan harpa chromatic 37+24 in-line ganda, angka yang sesuai dengan berapa banyak string di setiap baris. Ada juga harpa tiga persilangan yang memiliki dua baris senar sejajar dengan baris lain yang melintasinya.