Anatomi lengan hanya terdiri dari tiga tulang tetapi sejumlah otot, tendon, dan saraf. Di ujung lengan bawah adalah tulang metakarpal, yang membentuk sendi pergelangan tangan dan menempelkan tangan ke lengan. Lengan terhubung dengan bahu di skapula, dan di antaranya ada beberapa tulang panjang dan otot besar yang memungkinkan lengan bergerak dan melenturkan.
Humerus adalah tulang panjang dan kuat yang membentang dari bahu ke siku. Kepala tulang duduk di rongga di skapula, membentuk hubungan antara lengan dan bahu. Di ujung lain humerus adalah trochlea, yang membentuk sendi siku, di mana ia bergabung dengan tulang yang membentuk lengan bawah. Jari-jari dan ulna berbentuk agak seperti busur; ulna adalah tulang panjang dengan hampir tidak ada kurva untuk itu. Berjalan di samping tulang ini adalah jari-jari, yang menghubungkan ke ulna di kedua ujungnya dan memiliki kelengkungan yang berbeda, membantu membentuk bentuk anatomi lengan.
Anatomi otot lengan lebih rumit; lengan diputar oleh otot yang berjalan di antara bagian atas lengan dan bahu. Teres mayor dan teres minor bertanggung jawab atas sebagian besar gerakan lengan dari sisi ke sisi. Siku tertekuk oleh ketegangan yang mengencangkan dan melepaskan di brakialis, yang bergabung dengan tulang-tulang utama lengan di atas sendi siku. Di bagian dalam siku terdapat otot yang disebut anconeus, yang memungkinkan lengan diluruskan. Otot utama yang bertanggung jawab untuk angkat berat adalah bisep; otot-otot yang mudah terlihat ini menempel pada humerus.
Arteri yang berbeda memasok darah dan oksigen ke berbagai bagian anatomi lengan. Arteri brakialis mengalir di humerus, memasok darah ke lengan dan tangan. Arteri yang lebih kecil seperti humerus sirkumfleksa posterior dan subskapular memasok darah ke otot-otot lengan atas dan bawah.
Tangan dan jari sangat bergantung pada sensasi dan sentuhan agar dapat berfungsi dengan baik. Berjalan di seluruh anatomi lengan adalah saraf yang terus-menerus mengirim laporan ke otak. Korda medial dan korda posterior bertanggung jawab untuk mentransmisikan informasi yang diterima oleh jari-jari, sedangkan telapak tangan bergantung pada saraf yang berbeda yang disebut korda lateral dan median. Saraf pektoral, brakialis, dan muskulokutaneus menerima informasi dari kulit bagian atas dan lengan bawah.