Rotary encoder, juga disebut sebagai shaft encoder, adalah sensor yang menghasilkan sinyal listrik sebagai respons terhadap gerakan rotasi. Sinyal ini digunakan untuk menentukan atau mengontrol kecepatan atau posisi perangkat mekanis. Rotary encoder dipasang pada poros silinder dan sering digunakan dalam kombinasi dengan perangkat konversi mekanis, seperti slide linier dan rak dan pinion, untuk mengukur gerakan linier. Rotary encoder digunakan pada berbagai macam peralatan presisi yang memerlukan kontrol ketat terhadap posisi atau kecepatan, termasuk perangkat medis, robotika, mesin perakitan, dan peralatan pengujian, antara lain.
Ada dua jenis utama dari rotary encoder. Encoder tambahan menghasilkan serangkaian pulsa, atau jumlah, saat berputar. Outputnya diukur dalam pulsa per putaran, dan pulsa ini digunakan untuk mengukur kecepatan atau melacak posisi. Encoder absolut menghasilkan sinyal output dalam bit digital, dengan setiap bit sesuai dengan posisi yang diketahui. Akibatnya, encoder absolut dapat digunakan secara langsung untuk menunjukkan posisi sebenarnya.
Komponen utama dari rotary encoder adalah disk, sensor, dan elektronik. Disk berisi pola garis-garis halus pada permukaannya atau gigi luar yang dikerjakan pada diameter luar. Sebuah sensor dipasang di dekat disk, dan membaca garis atau gigi. Elektronik terdiri dari perangkat output yang menerima sinyal dari sensor dan mengubahnya menjadi sinyal yang dapat digunakan yang memberikan umpan balik kecepatan dan posisi. Disk, sensor, dan elektronik semuanya dipasang di dalam wadah, dengan satu kabel memanjang keluar dari wadah yang menghubungkan encoder ke perangkat lain secara elektrik.
Rotary encoder dapat menggunakan teknologi optical atau magnetic-sensing. Encoder optik menggunakan dioda pemancar cahaya yang menyinari cahaya melalui piringan kaca tipis dengan pola garis halus di permukaannya. Cahaya melewati disk kaca dan foto-detektor menerima sinyal dan menghasilkan output listrik. Sebuah encoder magnetik menggunakan sensor magneto-resistif yang dapat mendeteksi perubahan medan magnet sebagai piringan berpola berputar. Perubahan ini sesuai dengan posisi sudut yang berbeda saat disk bergerak.
Rotary encoder tersedia dalam berbagai ukuran, dengan tingkat resolusi yang berbeda, dan dengan fitur khusus seperti lampu indikator, disk khusus, dan elektronik yang ditingkatkan. Memilih encoder yang tepat untuk aplikasi tertentu terutama bergantung pada kecepatan rotasi, akurasi pengukuran yang diperlukan, dan lingkungan penggunaan. Rotary encoder dengan penginderaan optik paling sering digunakan dalam aplikasi di mana kecepatan operasi dan resolusi tinggi diperlukan. Encoder dengan penginderaan magnetik lebih tahan terhadap faktor lingkungan seperti debu, kelembapan, getaran, dan guncangan mekanis, dan biasanya digunakan untuk aplikasi yang lebih kasar.