Istilah “palfrey” digunakan selama periode abad pertengahan untuk mengklasifikasikan jenis kuda tertentu dengan gaya berjalan empat ketukan yang unik yang cocok untuk perjalanan dengan daya tahan lama. Karena kiprah palfrey secara alami mulus dan mengalir, kuda itu menjadi kuda tunggangan yang disukai, terutama bagi wanita. Laki-laki, bagaimanapun, juga mengendarai palfrey, terutama dalam perjalanan jauh, karena kuda dapat bergerak selama berjam-jam dengan kecepatan yang sama. Sebuah palfrey sangat mahal, dan hanya anggota bangsawan yang mampu membelinya.
Palfrey bukanlah jenis kuda tertentu, melainkan jenis. Saat ini, palfrey lebih dikenal sebagai singlefooter, yang merujuk pada gaya berjalan unik yang digunakan kuda untuk menutupi tanah. Mereka bergerak dalam ritme empat ketukan yang sangat halus, dan juga sangat hemat energi. Kiprahnya sebanding dengan lari cepat dalam hal kecepatan, tetapi jauh lebih nyaman, dan pada titik tertentu selama gerakan kuda, hanya satu kakinya yang akan menginjak tanah. Oleh karena itu, nama “singlefooter” untuk merujuk pada kuda-kuda berkibar unik ini, yang mulai mengalami kebangkitan popularitas pada 1990-an, ketika pengendara menemukan bahwa gaya berjalan bekerja dengan baik untuk penyandang cacat dan pengendara baru, serta menyenangkan dan menyenangkan bagi yang berpengalaman. pengendara.
Di era abad pertengahan, palfrey kualitas biasanya dimiliki oleh anggota kelas atas, dan petani dan anggota kelas bawah mengendarai kuda trotting atau rounceys, kuda biasa yang tidak memiliki gaya berjalan khusus. Biasanya, seorang ksatria akan memiliki beberapa palfrey untuk digunakan saat bepergian, dan wanita mengendarai palfrey secara eksklusif. Kuda-kuda yang sangat berkembang biak dapat digunakan untuk berburu dan berkuda serta perjalanan. Dalam semua kasus, seorang palfrey harus cantik dan juga berbakat, seperti yang dibuktikan oleh banyak lukisan kuda abad pertengahan dan penunggangnya.
Kiprah palfrey yang unik terkadang diklasifikasikan sebagai amble, karena mudah bagi kuda dan mulus bagi pengendaranya. Banyak ras kuda, seperti American Saddlebred dan Islandia, juga memiliki gaya berjalan yang unik yang dapat dibawa keluar dengan kuda yang berbakat secara alami. Gerak kaki seorang singlefooter terkait dengan gaya berjalan ini, tetapi membutuhkan sedikit usaha dari pihak kuda. Banyak breed disilangkan untuk menonjolkan gaya berjalan palfrey yang unik, dengan asosiasi registrasi singlefooter memberikan penyertaan atas dasar prestasi, daripada garis keturunan.