Även om Reserve Officers’ Training Corp (ROTC) inte officiellt etablerades i USA förrän 1916, sträcker sig rötterna till ROTC:s historia så långt tillbaka som i början av 1800-talet. Fröet till det som skulle växa till ROTC såddes vid Vermonts Norwich University 1819, då känt som American Literary, Scientific and Military Academy. Grundaren kapten Alden Partridge etablerade institutionen som den första privata högskolan med en militär läroplan. Decennier senare, 1862, med antagandet av Morill Act, även känd som Land Grand College Act, var militär läroplan mandat vid varje nyinrättat land-bidragsuniversitet, vilket inledde en rikstäckande uppsättning militära universitetsprogram som så småningom skulle kulminera i ROTC.
Det är allmänt erkänt av universitet och amerikanska militära grenar att Norwich University gav uppkomsten av ROTC. Kapten Partridge var en man dedikerad till att etablera ett universitet som kunde förbereda studenter för jobb inom civila eller militära sektorer. Partridges ideologi var en naturlig följd av hans egen bakgrund som alumn och före detta superintendent för West Point Military Academy. Partridge ställde akademiska ämnen som vid den tiden sällan eller aldrig sågs under samma pedagogiska tak. Studenter kunde samtidigt bedriva en liberal arts och en militär utbildning. Hans akademiska innovation banade väg för den typ av tillgänglig ROTC-utbildning som är rådande idag.
År 1862 antog kongressen Morill Act, som inkluderade lagstiftning om att universitet som beviljar mark måste inkludera läroplan om militär taktik. Resultatet blev en mängd nya, mestadels offentliga, universitet som nu erbjöd den sortens militärutbildning som Norwich varit pionjär. Det fanns ännu inte något federalt program under vilket all militär utbildning var grupperad, men med alla rätt element på plats skulle det visa sig vara en naturlig utveckling i ROTC:s historia.
1916 undertecknade president Woodrow Wilson National Defense Act i lag, som formellt etablerade ROTC som ett nationellt verktyg för att förbereda studenter för tjänstgöring i militären. Armén var den första grenen av militären som etablerade en ROTC, och strax efter utvecklade marinen, flygvapnet och marinkåren sina egna program. US Coast Guard var den enda grenen av militären som inte etablerade en ROTC.
Efter att National Defense Act antogs präglades ROTC:s historia av stadig tillväxt – med enstaka perioder av kontroverser. En sådan period inträffade på 1960-talet, när många studentdemonstranter från Vietnamkriget började kämpa mot den långvariga praxisen med obligatorisk registrering i ROTC-program. Den legendariska antikrigsglöden under den perioden fick regeringen att se över den obligatoriska ROTC-policyn, och 1962 ändrades policyn till frivillig inskrivning. Kvinnorättsrörelsen påverkade också ROTC-historien, vilket ledde till politiska förändringar på 1960- och 1970-talen som gav kvinnor möjligheten att delta i ROTC för första gången.
På 1990-talet lade vissa universitet ner ROTC-program i opposition till militärpolitiken ”Fråga inte, säg inte”. Policyn uppmuntrade homosexuella militärer att dölja sin sexuella läggning eller möta eventuell utskrivning. Trots kontroverser fortsatte dock ROTC att frodas på amerikanska universitet.