Religiös poesi är en av litteraturens äldsta genrer, och består av många olika typer, beroende på i vilken kultur och epok den skrevs. I det antika Medelhavet och Främre Orienten är många av de tidigaste litteraturverken dikter med religiöst innehåll. Klassisk islamisk litteratur hade en typ av religiös poesi med mystiska användningar av kärleksdikter och standardiserade ramsor och bildspråk. En viktig form av engelsk poesi på 17-talet var den hängivna poesin skriven av många författare, inklusive John Donne.
I de antika grekiska samhällena skrevs en typ av episk religiös poesi under de tidiga faserna av klassisk litteratur. Detta beskrev ibland gudars och mänskliga-gudomliga hjältars handlingar som Herkules. Hesiod skrev om de gamla grekernas skapelse- och ursprungsmyter inom ett delvis, men inte helt, religiöst format. Så småningom sekulariserades mycket av poesin inom denna genre, eftersom grekiska författare kom att utforska aspekter av mänsklig psykologi och historia samtidigt som de använde religiösa karaktärer och teman. I det antika Indien kunde de dikter som kallas Veda också betraktas som ett slags religiös poesi, eftersom de användes i religiösa ceremonier.
I klassisk islamisk litteratur blomstrade en stor konstnärlig typ av religiös poesi från omkring 1000 till 1500 i en genre som påverkades av sufismens islamiska mystiska rörelser. Dessa dikter använde samma skrivstilar som kärlekspoesi, ibland symboliserade förhållandet mellan själen och Gud genom olika romantiska teman som nattfjärilen och lågan eller rosen och näktergalen. Mycket av den mystiska poesin som skrivits i den islamiska traditionen komponerades på persiska, poesins huvudspråk i de islamiska imperierna i Mellanöstern och södra Centralasien. Den mest kända religiösa poeten som kom ut ur den islamiska världen var sufimystikern Rumi, som bodde i det som nu är Turkiet.
En variant av engelsk religiös poesi är den hängivna dikten, populär i 17-talets vers av John Donnes senare verk och av ministerpoeten George Herbert. En del hängiven poesi involverade rimöversättningar från Bibelns psalmbok, eller meditationer på teman som gudomlig försyn, död och återlösning. Denna genre av religiös litteratur gynnade böner eller bekräftelser av kristen tro i form av sonetter – som i Donnes heliga sonetter. Andaktsdikter skrevs för församlingsbruk som en del av gudstjänster och för personlig meditation.
Vissa moderna poeter som arbetar på engelska har också skrivit andaktspoesi. TS Eliot sysslade med denna stil, och hans senare poesi innehåller många bibliska och liturgiska ämnen. Vissa forskare anser att aspekter av psalmskrivning är poetisk komposition. Arbetar inom den ram, traditionen av afroamerikanska psalmer kända som spirituals till stor del samlade i 19-talets USA kunde också betraktas som religiös poesi.