I grekisk mytologi är Theseus en i en grupp hjältar som också inkluderar
Perseus, Achilles, Jason, Odysseus, Hercules och Bellerophon. Theseus berättelse börjar med hans far, Aegeus. Aegeus var kungen av Aten och han fick en profetia i Delfi som han inte förstod. Han berättade profetian för sin vän kung Pittheus, och Pittheus insåg att Aegeus var avsedd att få en stor son, så Pittheus presenterade sin dotter, Aethra, för Aegeus och fick Aegeus full.
Innan han återvände hem till Aten, placerade Aegeus sina sandaler och svärd under en mycket stor sten och sa till Aethra att om hon fick en son och om sonen kunde lyfta stenen, skulle hon skicka deras son med polletterna till Aten, där han skulle erkännas. Men när han kom hem hade trollkvinnan Medea kommit och tagit sin tillflykt till staden och charmat Aegeus, så att han till slut gifte sig med henne, och de fick en son, Medus.
Aethra födde en son, och Pittheus berättade att hans far var Poseidon. Han fick namnet Theseus. När Theseus var sexton år tog Aethra honom till klippan, som Theseus lätt lyfte och hämtade sandalerna och svärdet. Aethra berättade för honom sin sanna historia, och han begav sig till Aten. På vägen befriade han landet från flera mordiska brottslingar, samt en monstersuga som hade dödat flera människor och förstört deras skördar. Hans sista äventyr innan han nådde staden var i Procrustes hem som sträckte eller skar sina gäster för att få dem att passa på hans säng. Theseus dödade också Procrustes.
När Theseus kom till domstolen kände Medea igen honom, men berättade för Aegeus att besökaren var en främling som sökte tronen. Medea fick Aegeus att skicka Theseus för att slåss mot den kretensiska tjuren, i hopp om att han skulle dö i strid, men han vann. Så Medea planerade att förgifta honom vid en middag i palatset, men Aegeus kände igen svärdet han hade lämnat under klippan och välte giftbägaren, vilket tvingade Medea och hennes son att fly från Aten.
Aegeus förklarade sedan den svåra situationen för atenarna. Sonen till kung Minos av Kreta hade mördats i Aten år tidigare. Som kompensation var atenarna skyldiga att skicka sju unga män och sju jungfrur varje år för att mata Minotauren i labyrinten på Kreta. Theseus bestämde sig för att placera sig själv bland offeroffren och se vad han kunde göra, trots sin fars fasa. Så han seglade till Kreta och lovade att flyga vita segel när han återvände om allt är bra.
På Kreta hade han omedelbart ord med Minos, och till kungens förvåning fick han – med hjälp av Poseidons gemål – en ring som Minos hade kastat i hamnen för att testa Theseus. Ariadne, Minos dotter, såg det hela och blev kär i Theseus. Hon förklarade i hemlighet labyrinten för Theseus, gav honom en trådboll för att leda sig själv genom labyrinten och gömde ett svärd inuti som han kunde använda för att döda Minotauren.
Theseus dödade Minotauren, släppte de andra atenska ungdomarna och sprang hem, med Ariadne. Det är inte klart varför, men hon är kvar i Naxos på resan tillbaka till Aten. Men Theseus glömde sitt löfte att flyga vita segel, och hans far kastade sig i havet och gav det dess namn, Egeiska havet.
Theseus äventyr som kung av Aten inkluderar att gifta sig med en Amazonas, att jaga den calydoniska galten, att bortföra Helen av Troja och ett försök att stjäla Persefone från Hades. Det var Theseus som gav Oidipus fristad under hans sista timmar och tog hand om Herkules när han blev galen. Theseus gifte sig med Ariadnes syster Phaedra, men Afrodites inblandning skapade en tragedi, och han blev efteråt avsatt och förvisad. Hans liv slutade när han blev gäst hos kungen av Scyros, och kungen, som inte ville ha besväret att ha Theseus i närheten, knuffade honom till sin död och berättade för alla att den gamle mannen hade tappat balansen och ramlat av misstag.