Sacagawea, ibland stavat Sacajawea eller Sakakawea, föddes 1788 eller 1789, i Shoshone-stammen i den västra delen av Klippiga bergen. När hon var omkring 10 eller 11 år gammal attackerades hennes stam av Hidatsa-stammen, som dödade många Shoshone, inklusive Sacagaweas mamma. Sacagawea försökte fly men blev tillfångatagen av Hidatsa och fördes hundratals mil bort till deras by.
Sacagawea tillbringade de närmaste åren med Hidatsa nära Missourifloden. Hon såldes antingen av stammen till Toussaint Charbonneu, en fransk jägare och handlare, eller så vann Charbnneu hennes spelande. Han hade redan en Shoshone-fru och tog Sacajawea som hans andra.
Ungefär samtidigt utforskade kaptenerna Meriwether Lewis och William Clark Missourifloden. Tillsammans med deras ”Corps of Discovery”, som bestod av ett 40-tal soldater, båtsmän och gränsmän, ombads de att lära sig om växterna, djuren och indianerna som levde i väst. År 1804 träffade kåren indianstammar inklusive Sioux och Arikaras och anlände till byn Hidatsa där Sacagawea bodde.
Lewis och Clark bestämde sig för att bygga ett fort nära Hidatsa-stammen och tillbringa vintern där. Charbonneau erbjöd sig att hjälpa upptäcktsresande, eftersom han kunde kommunicera med de närliggande stammarna lättare än vad Lewis och Clark kunde. Han anställdes som tolk och tog med sig Sacagawea för att tala till folket i Shoshone-området.
Sacagawea vägledde inte helt Lewis och Clark under hela deras resa. Hon erbjöd vägledning om deras väg när de var i de områden som hon kände till från hennes barndom. Hon hjälpte också Lewis och Clark att berätta vilka växter som kunde användas till mat eller medicin och översattes med Shoshone. Sacagaweas inofficiella roll var den som ambassadör för goodwill, eftersom alla stammar som fruktade för sin säkerhet skulle förstå att festen var fredlig, när de väl såg en indiansk kvinna med ett litet barn.
Efter att hon räddat skivorna som Lewis och Clark hade burit från en kapsejsad båt, namngav upptäcktsresande Sacagawea River till hennes ära. På sensommaren 1805 hittade expeditionen en Shoshone-stam som de försökte handla med. När Sacagawea kom för att översätta, fann hon att stamhövdingen var hennes sedan länge förlorade bror.
Sacagawea accepterades gradvis som mer jämlik i expeditionen, och fick till och med en röst om var de skulle tillbringa vintern. När hon återvände österut meddelade hon att expeditionen skulle korsa Klippiga bergen vid det som nu är känt som Bozeman Pass, i Yellowstone River-bassängen. Det är här Northern Pacific Railway senare skulle korsa den kontinentala klyftan.
Efter expeditionen tillbringade Sacagawea och hennes man tre år med Hidatsa. Till slut, 1809, accepterade de Clarks inbjudan att bo i St. Louis, Missouri. Deras son gick på en internatskola och de fick en dotter strax efteråt. Sacagawea tros ha dött tre år senare, 1812, även om vissa muntliga traditioner säger att hon istället för att dö lämnade sin man 1812 och gifte sig med en Comanche-stam.
Må berättelser och traditioner har vuxit fram runt Sacagawea, delvis för att det finns väldigt få tillförlitliga källor om hennes liv, och dessa går inte in på särskilt detaljer. Som kvinna och indian skulle hon inte ha ansetts vara tillräckligt viktig för att ha detaljerade uppgifter om sitt liv. Många idéer och traditioner har uttryckts i litteraturen eller muntlig historia, i ett försök att fylla i tomrum i hennes liv.