Yoga sutra är grunden för yogis centrala övertygelser och filosofier. Boken, The Essential Yoga Sutra, är uppdelad i fyra kapitel som organiserar de 195 apotegmerna eller sutras, som anses vara en av de sex verklighetsvisionerna. Den beskriver också de åtta discipliner en yogi måste följa. Boken skrevs först av den indiske filosofen och yogimästaren Patanjali runt andra århundradet. Han var inte den första personen som skapade yogans grunder; istället fördes de i arv från lärare till elev i flera år tidigare.
De flesta människor anser inte att yogasutran är helig eller baserad på något historiskt faktum. Majoriteten av yogautövare använder istället lärorna i boken som ett sätt att få perspektiv och lära sig hur man kommer närmare den andliga världen. För många fungerar den som en guide för hur man ska leva och bete sig i samhället utan att ge efter för världens många frestelser. Utan yogasutran tror många att yogan skulle tappa fokus och disciplin som lockar många av sina anhängare.
Människor som utövar yoga måste följa de åtta discipliner eller lemmar som beskrivs i yoga sutra. Dessa är Samadhi, Dhyana, Dharana, Yama, Niyama, Pratyahara, Asana och Pranayama. Dessa åtta discipliner går under många namn, men de vanligaste är kunglig yoga och raja. De fokuserar på återhållsamhet, koncentration, andningsdisciplin, meditation, uppmärksamhet, observation, sublimering och hållning. Genom att följa dessa discipliner lär sig yogautövare hur de kan skilja sig från den materiella världen och befria sig själva, vilket i sin tur gör att de kan nå sann andlig frihet.
Yogasutran innehåller fyra sektioner, även kända som padas, var och en med sin egen uppsättning sutras. Dessa kapitel är Samadhi pada, Sadhana pada, Vibhuti pada och Kaivalya pada. Patanjali organiserade padorna i dessa fyra sektioner för att organisera aforismerna utifrån deras syfte inom yoga.
Samadhi pada innehåller 54 sutras, och den beskriver hur man fördjupas i ”The One” såväl som hur man uppnår ett saligt och andligt tillstånd. Sadhana-padan har 55 sutras och beskriver yogautövningen i alla dess former, inklusive listor över vad som inte kan göras och vilka observationer som måste uppfyllas. Vibhuti pada innehåller också 55 av sutras och beskriver vilka tekniker inom yoga som används för att nå de högsta medvetandetillstånden. Det minsta kapitlet, Kaivalya pada, innehåller 34 sutras och beskriver hur en person når full befrielse.