Synapsider inkluderar däggdjur och våra avlägsna förfäder, inklusive pelycosaurer och terapsider, medan sauropsid är ett annat ord för reptiler. Synapsid betyder ”sammansatt båge”, en referens till skallstruktur. Ett annat namn för en synapsid är theropsid, som betyder ”djuransikte”, i motsats till sauropsid, som betyder ”ödlansikte”. Synapsider är sauropsider är de två evolutionära linjerna av amnioter, som inkluderar alla icke-amfibier tetrapoder och deras avkomlingar (som valar, som härstammade från tetrapoder men tappade sina ben när de blev uteslutande marina). Tidiga synapsider brukade kallas ”däggdjursliknande reptiler”, men detta är en felaktig benämning, eftersom de inte var reptiler alls.
Synapsider och sauropsider splittrades från varandra för cirka 320 miljoner år sedan, under den sena karbonperioden. Båda såg ut som små ödlor. Vid den tiden hade tetrapoder funnits i vattnet i cirka 45 miljoner år och på land i minst 20 miljoner år. Båda är fostervatten, det vill säga djur med komplexa ägg som kan läggas på land, till skillnad från amfibier som måste lägga sina ägg i vatten. Innan synapsider och sauropsider splittrades fanns det några stamgrupps amnioter som inte passade in i någon av grupperna. Amnioter var avsedda att ärva jorden eftersom de är de enda landryggradsdjur som kan våga sig på betydande avstånd från vatten och fortfarande överleva.
Skillnaden mellan sauropsider och synapsider definieras i termer av öppningarna i deras skalle. Synapsider har ett extra hål som används för att minska skallvikten och ge en fästpunkt för käkmusklerna. Sauropsider började utan hål i skallen och utvecklade sedan ett par, med varje hål bakom ögonen. Inledningsvis var båda grupperna ”kallblodiga” (ektotermiska).
Sedan det sena karbon har koloniseringen av landet av stora varelser varit en evolutionär kapprustning mellan synapsider och sauropsider. Synapsider fick en bra start, diversifierade sig snabbare än sauropsider och gav upphov till de flesta av de stora djuren i Perm, inklusive de framgångsrika pelycosaurerna, av vilka några var stora som lastbilar och hade dåtidens enda topprovdjur.
I slutet av Perm, dog de största synapsiderna ut, vilket lämnade många nischer öppna för exploatering. Sauropsiderna utnyttjade och gav så småningom upphov till dinosaurier, som dominerade jorden under hela mesozoiken. För cirka 65 miljoner år sedan vände spelet igen, när en asteroid utplånade alla icke-fågeldinosaurier. Synapsider styrde världen igen, i form av däggdjur. Så småningom gav synapsider upphov till människor, utan tvekan det mest evolutionärt framgångsrika terrestra ryggradsdjuret i livets historia på jorden.