Saurischians och ornithischians är de två grupperna av dinosaurier, definierade i termer av bäckenstruktur. Saurischians, vars namn betyder ”ödla-höft”, hade en bäckenstruktur mer lik den hos moderna ödlor, medan ornitischerna (”fågelhöftade”) hade en bäckenstruktur mer lik moderna fåglar. Förvirrande nog tror många forskare att moderna fåglar faktiskt har utvecklats från en grupp ödlhöftade dinosaurier som kallas coelurosaurs, som utvecklade fågelhöften i ett exempel på parallell evolution. Alla icke-fågeldinosaurier dog ut för cirka 65 miljoner år sedan i en händelse som kallas Krita-Tertiär utrotning. Således lämnade saurischerna inga levande ättlingar.
Saurischians bestod mestadels av theropoder, som inkluderade alla köttätande dinosaurier inklusive T. rex, och sauropodomorphs, som inkluderade sauropoderna, den i särklass största gruppen av dinosaurier och en av de två stora dinosaurieväxtätande linjerna. Ornithischians inkluderade ett stort antal växtätare, av vilka några reste i flockar, som inkluderar ceratopianer som Triceratops, pansar- och klubbstjärtade ankylosaurier, andnäbbade hadrosaurier och stegosaurier, med framstående tallrikar och ryggar längs ryggen. Ornithischians rovdjur av teropoder och var i allmänhet mindre än de titaniska sauropoderna.
De två grupperna avgrenade sig från varandra under den sena triasperioden, för mellan 230 och 225 miljoner år sedan. En av de tidigaste och möjligen nära besläktade med den gemensamma förfadern till alla dinosaurier, den fossila arten Eoraptor, var ödlahöft, medan den tidigaste kända ornitiska dinosaurien, Pisanosaurus mertii, dateras till flera miljoner år senare. Båda var ungefär en meter långa. En sauropod-liknande härstamning, kallad prosauropods, utvecklades också runt denna tid, och nådde snabbt storlekar så stora som 10 m (33 fot), ovanligt stora för denna tid i jordens historia.
Båda grupperna av dinosaurier kom till framträdande plats bara 20-30 miljoner år efter Perm-trias-utrotningen, som utplånade majoriteten av allt liv och skapade många öppna nischer för dinosaurier att ockupera. Den evolutionära situationen vid den tiden var analog med vad som hände för bara 65 miljoner år sedan – när dinosaurier dog och lämnade många nischer öppna för däggdjur.