Skapat av de amerikanska dansinstruktörerna Albert och Diane Boyden Pesso, med start omkring 1960, har psykomotorisk terapi utvecklats till en alternativ disciplin av psykologisk undersökning med hjälp av improviserade fysiska rörelser för att utnyttja patientens inre kaos. Genom att bokstavligen blanda grundorden ”psyko” eller sinne och ”motorisk” eller kroppslig rörelse, har denna teknik utvecklats till en komplex metod för att analysera en patients problem och erövra traumatiska minnen. En terapeut guidar patienter genom en serie rörelser eller övningar som används för att mäta attityder om vissa minnen, och använder sedan olika verbala och ickeverbala tekniker för att lappa och balsamera alla problem som upptäcks.
En uppsats från psykoterapeuten Louisa Howes bok Moving Psychotherapy från 1990, publicerad online av den officiella webbplatsen Pesso Boyden System Psychomotor, spårar det officiella ursprunget till psykomotorisk terapi till parets Wallaston Dance Center i Quincy, Massachusetts. På detta danscenter i slutet av 1950-talet fick eleverna i improvisationsdans lära sig några av de mest grundläggande övningarna som skulle bilda ryggraden i det som skulle bli psykomotorisk terapi. I början av 1960-talet, när både Albert och Diane blev professorer i dans vid Emerson College, hade övningarna blivit mer formaliserade till en teknik som fortfarande användes 2011 av terapeuter runt om i världen.
År 1963 var Albert Pesso redo att skriva det första traktatet om disciplinen, en essä med titeln ”Nya perspektiv i rörelsegenereringen: Med implikationer som är viktiga för danskomposition, kritik och uppskattning.” I den beskrev han de tre huvudkomponenterna, eller ”modaliteterna”, av psykomotorisk terapi: en naturlig, primär hållning för avslappning; frivilliga eller improvisationsrörelser som sägs utveckla abstrakt tänkande och möjliggöra en känsla av kontroll eller behärskning; och känslomässiga rörelser, som kommer från inre drifter. Denna senare modalitet ger enligt uppgift terapeuter ledtrådar om patienternas känslomässiga brister.
Howes uppsats beskriver några psykomotoriska terapiövningar som används för att utnyttja den känslomässiga brunnen. En hon beskriver kallas arten, eller ”reflex avslappnad”, hållning, som ofta är den första ställning en lärare kommer att låta eleverna inta. Detta är kanske den mest grundläggande ställningen och innebär att stå i en så avslappnad position som möjligt utan att gå i knä, sitta eller ligga. De andra övningarna fortsätter från denna punkt i olika riktningar, beroende på vilka problem eller känslor som eleverna upplever.
1969 publicerades Albert Pessos Movement in Psychotherapy. Boken används fortfarande som en guidebok för terapeuter som är intresserade av att använda taktiken. De psykologiska delarna av terapitekniken har dock fortsatt att utvecklas sedan dess då paret och andra anhängare har tillämpat övningarna på sina egna känslor och elevernas.