Termen ”palfrey” användes under medeltiden för att klassificera en speciell typ av häst med en unik fyrataktsgång som var lämpad för långa uthållighetsturer. Eftersom en palfreys gång var naturligt jämn och flytande, var hästen en föredragen ridhäst, särskilt för kvinnor. Men män åkte också palfreys, särskilt på långa resor, eftersom hästarna kunde röra sig i timmar i jämn takt. En palfrey var mycket kostsam, och endast medlemmar av adeln hade råd med en.
En palfrey är inte en specifik hästras, utan snarare en typ. Idag är palfreyen mer känd som singlefooter, en referens till den unika marktäckande gång som hästarna använder. De rör sig i en fyrataktsrytm som är extremt mjuk och dessutom mycket energieffektiv. Skrittet är hastighetsmässigt jämförbart med trav men betydligt bekvämare och vid en viss tidpunkt under hästens rörelse kommer bara ena foten att vara på marken. Därav namnet ”singlefooter” för att hänvisa till dessa unika gångarthästar, som började uppleva en återväxt i popularitet på 1990-talet, när ryttare fann att gångarten fungerade bra för funktionshindrade och nya ryttare, samt att den var trevlig och rolig för erfarna. ryttare.
På medeltiden ägdes vanligtvis en palfrey av kvalitet av en medlem av överklassen, och bönder och medlemmar av de lägre klasserna red på travhästar eller rounceys, vanliga hästar som inte hade speciella gångarter. Vanligtvis skulle en riddare äga flera palfreys för användning under resan, och kvinnor red uteslutande palfreys. De höguppfödda hästarna kunde användas till jakt och nöjesridning samt resor. I alla fall måste en palfrey vara vacker och begåvad, vilket många medeltida målningar av hästar och deras ryttare vittnar om.
Palfreyens unika gång klassas ibland som en amble, eftersom den är enkel för hästen och smidig för ryttaren. Många hästraser, som den amerikanska Saddlebred och isländska, har också unika gångarter som kan tas fram i naturligt begåvade hästar. Amblen på en enkelfotare är relaterad till dessa gångarter, men kräver mindre ansträngning från hästens sida. Många raser är korsade för att framhäva den unika ambling-gången hos en palfrey, med enfotsregistreringsföreningar som tilldelar inkludering av meriter, snarare än blodlinjer.