Dansteatern i Harlem föddes främst genom ansträngningar från Arthur Mitchell, den första afroamerikanska manliga dansaren som blev permanent medlem i ett internationellt känt balettkompani. Mitchell gjorde sin New York City Ballet-debut i George Balanchines Western Symphony 1955. Han dansade med kompaniet i 15 år. Efter att ha hört talas om mordet på Dr. Martin Luther King, Jr., åkte han till Harlem så att han kunde lära lokala barn om dans.
Mitchell började ge lokala Harlem-skolebarn balettlektioner 1968. Klasserna ägde rum i en kyrkas källare. Till en början undervisade han klasser med ytterdörren öppen så att folk som gick förbi kunde titta på eleverna i arbete. Han började med 30 inskrivna elever, men i slutet av sommaren hade skolan 400 elever registrerade. År 1969 blev Dansteatern i Harlem officiellt ett skol- och balettkompani.
1969 turnerade studenter mestadels lokalt och gav föreläsningsdemonstrationer. Inte långt efteråt hade Mitchell samlat en trupp på 20 professionella dansare som debuterade på en festival 1971 i Spoleto, Italien. Efter två turnéer i Europa och tre nationella turnéer, njöt det nystartade företaget av sin första officiella säsong i New York City.
1981 var de det första svarta balettkompaniet att dansa på prestigefyllda Covent Garden i London. Bara ett år senare dansade de på Metropolitan Opera House i New York City. Specialiserade på baletter koreograferade av George Balanchine, Jerome Robbins och Arthur Mitchell, de är också kända för att framföra klassiska baletter som Giselle och Swan Lake.
Anmärkningsvärda dansare som har uppträtt med Dance Theatre of Harlem inkluderar Virginia Johnson, Stephanie Baxter, Eddie Shellman, Mel Tomlinson, Alicia Graf och Donald Williams. Deras ansträngningar hjälpte Dance Theatre of Harlem att bli ett banbrytande danskompani. De visade för världen att afroamerikanska dansare kunde framföra klassisk balett lika briljant som vilket annat kompani som helst i hela världen.
Dansteatern i Harlems skola sköter dansarna för kompaniet men bjuder också in unga fritidsdansare att lära sig dess hantverk. Det finns tre nivåer av dansklasser: Community, Pre-professional och Professional. Klasser erbjuds i en mängd olika stilar, inklusive balett, tap, jazz, modern, afrikansk dans, irländsk stepdans, gymnastik, karate och till och med tai chi. Musikteori och danshistoria är andra viktiga klasser som eleverna får.
Dansteatern i Harlem genomför flera uppsökande program för att utbilda samhället om dans. Ett program heter Dancing Through Barriers. Den tillhandahåller en mängd olika aktiviteter, workshops och demonstrationer för lokala skolor och samhällen. Bolaget vill inspirera barn av alla etniska bakgrunder att utveckla en kärlek till scenkonsten.
Efter att ha upplevt ekonomiska svårigheter stängde skolan tillfälligt dörrarna 2004 och kompaniet sade upp cirka 44 dansare. Lyckligtvis öppnade skolan igen sex veckor senare tack vare ansträngningar från berörda balettälskare över hela världen. Insamlingar från en mängd olika privatpersoner, myndigheter, företag och stiftelser hjälpte till att återuppliva företaget och skolan.