Dalam Odyssey oleh penyair kuno Homer, Penelope adalah istri Odysseus, karakter utama dari kisah epik. Di Odyssey, Penelope menunggu dua puluh tahun untuk suaminya kembali dari Perang Troya. Bersama-sama, Penelope dan Odysseus adalah orang tua dari satu putra, Telemakus. Banyak pengalihan Odysseus di sepanjang rute pulangnya membuat sebagian besar aksi dalam puisi epik. Saat dia pergi dalam petualangan ini, banyak di antaranya cukup berbahaya, Penelope menghadapi masalahnya sendiri di rumah.
Sementara Penelope dibiarkan berkuasa, dia harus menghadapi kemajuan asmara dari banyak pelamar serakah. Meskipun dia tidak memiliki cara untuk membuktikannya, Penelope percaya bahwa Odysseus masih hidup dan akan tiba di rumah suatu hari nanti. Para pelamar percaya sebaliknya. Mereka tertarik untuk menikahi Penelope dan mengambil alih kerajaan Ithaca milik Odiseus. Penelope, bagaimanapun, tetap setia melalui tipu muslihat yang licik. Dia setuju bahwa dia akan memilih pelamar untuk menjadi suaminya ketika dia selesai menenun kain kafan untuk Laertes, ayah tua Odysseus. Dia bekerja di alat tenunnya setiap hari. Tetapi setiap malam dia mengeluarkan sebagian dari kain kafan itu sehingga tidak pernah selesai.
Sayangnya, salah satu dari dua belas pelayan Penelope menemukan tipuannya dan mengungkapkannya kepada para pelamar. Dia kemudian memutuskan untuk menempatkan pelamar tantangan untuk memilih salah satu dari mereka sebagai suaminya. Namun, ketika saatnya tantangan itu terjadi, Odiseus telah kembali. Karena dia tidak yakin dengan keadaan Ithaca saat dia kembali, dia menyamar sebagai pengemis. Tetapi ketika dia memenangkan tantangan, identitas aslinya terungkap dan dia dikembalikan ke tahtanya.
Meskipun Penelope secara tradisional dipandang sebagai sosok yang setia, pembacaan Odyssey baru-baru ini telah menunjukkan bahwa dia lebih kompleks. Ada kemungkinan bahwa Penelope mempertimbangkan untuk menikahi salah satu pelamar, dan bahkan kadang-kadang menikmati kemajuan mereka. Pada tahun 2005, Margaret Atwood menerbitkan buku The Penelopiad, yang menceritakan kembali kehidupan Penelope. Ini juga berfokus pada sebuah peristiwa di akhir Odyssey di mana Odysseus menggantung dua belas pelayan yang tinggal bersama Penelope saat dia tidak ada. Penelopiad mengajukan pertanyaan menarik tentang Penelope. Bagaimana rasanya tinggal di rumah yang dikelilingi oleh pelamar sementara suaminya pergi selama beberapa dekade? Apakah sulit menjadi sepupu Helen dari Troy, yang kecantikannya tidak bisa ditandingi? Dan apa yang sebenarnya terjadi dalam dua puluh tahun di mana dia hidup sebagai wanita lajang?