Arthropoda adalah yang terbesar dari semua filum hewan, dengan lebih dari satu juta spesies yang dijelaskan, diperkirakan antara 6 dan 7 juta total. Arthropoda, yang namanya berarti “kaki bersendi,” dicirikan oleh kerangka luar yang keras, tubuh yang tersegmentasi, dan sistem peredaran darah terbuka. Kelompok ini termasuk serangga, krustasea, myriapoda (kaki seribu dan lipan), chelicerates (arachnida dan kepiting tapal kuda), dan beberapa kelompok punah termasuk trilobita. Filogeni Arthropoda adalah topik ilmiah yang belum terselesaikan, dan pendapat terus berubah seiring dengan masuknya informasi baru.
Arthropoda hampir secara universal dianggap monofiletik, artinya mereka diturunkan dari nenek moyang yang sama daripada muncul berkali-kali. Hal ini berbeda dengan pandangan dominan selama tahun 1970-an. Sebuah studi tahun 2001 tentang arthropoda menempatkan kelompok di sebelah tardigrades, sebuah filum hewan air mikroskopis. Keduanya pada gilirannya terkait dengan cacing beludru, sekelompok cacing darat canggih dengan catatan fosil yang membentang kembali ke Kambrium atau sebelumnya (~545 juta tahun yang lalu). Arthropoda ada di awal Kambrium, sekitar 530 juta tahun yang lalu, tetapi masih diperdebatkan apakah mereka ada sebelum ini. Kutikula keras, seperti yang universal di antara arthropoda, hanya muncul dalam catatan fosil sekitar 545 juta tahun yang lalu.
Saat ini ada dua teori utama mengenai penempatan artropoda dalam Pohon Kehidupan. Satu menempatkan arthropoda di samping annelida (cacing tersegmentasi), berdasarkan segmentasi bersama mereka. Analisis yang lebih baru menempatkan artropoda di samping nematoda dan beberapa filum kecil seperti cacing penis, berdasarkan kesamaan fitur ganti kulit. Kelompok ini disebut “Ecdysozoa” setelah “ecdysis,” yang berarti ganti kulit. Molting berarti bahwa hewan tumbuh dengan melepaskan kerangka luarnya, kemudian tumbuh lebih besar sampai kerangka luar yang baru mengeras.
Pemahaman kita tentang hubungan antara kelompok arthropoda saat ini dalam keadaan berubah-ubah. Satu skema klasifikasi dari tahun 70-an menempatkan artropoda ke dalam mandibulata, termasuk myriapoda, krustasea, dan heksapoda (serangga), dengan hexapoda dan myriapoda menjadi klad umum, Atelocerata, dan sisa artropoda menjadi Chelicerata. Skema klasifikasi ini telah ditolak secara progresif karena studi terbaru menunjukkan bahwa heksapoda sebenarnya bersarang di dalam krustasea (artinya artropoda darat pertama berevolusi dari krustasea, bukan myriapoda), dengan myriapoda dan chelicerata sebenarnya merupakan kelompok saudara yang disebut Myriochelata. Ini disebut hipotesis Pancrustacea. Klasifikasi ini pasti akan disempurnakan karena lebih banyak data molekuler dan fosil masuk.