Dianggap sebagai bagian penting dari kanon tulisan suci oleh mayoritas Orang Suci Zaman Akhir, Ajaran dan Perjanjian memiliki tempat khusus dalam ibadat dan teologi baik Gereja OSZA maupun Komunitas Kristus. Berisi tulisan-tulisan yang mendefinisikan banyak kepercayaan unik dari iman, Ajaran dan Perjanjian menyediakan mekanisme bagi kedua gereja untuk menegaskan dan mempraktikkan kepercayaan mereka pada kanon tulisan suci yang terbuka.
Salah satu karakteristik unik dari kepercayaan Orang Suci Zaman Akhir adalah konsep wahyu perusahaan yang berkelanjutan. Pada dasarnya, ketua gereja bertanggung jawab untuk memberikan nasihat yang diilhami oleh Ketuhanan kepada para anggota. Pada tahun-tahun awal pergerakan, catatan tertulis dari pernyataan presiden gereja Joseph Smith, Jr. diterbitkan dalam majalah gereja, dan dirujuk sebagai wahyu. Dalam waktu satu setengah tahun dari organisasi formal gereja, para anggota menyatakan keinginan agar wahyu-wahyu ini diterbitkan dalam bentuk buku.
Upaya pertama untuk mengumpulkan wahyu awal dimulai pada tahun 1831, dan hampir selesai ketika mesin cetak dihancurkan pada tanggal 20 Juli 1833. Upaya untuk mengatur dan menerbitkan dokumen wahyu, berjudul Kitab Perintah, tidak dihidupkan kembali sampai tahun 1834, ketika kepemimpinan gereja mengizinkan upaya kedua.
Pada tanggal 17 Agustus 1835, pekerjaan yang telah selesai yang kemudian dikenal sebagai Ajaran dan Perjanjian dipresentasikan kepada Majelis Umum gereja. Setiap kuorum pemimpin mendukung tulisan-tulisan yang termuat dalam jilid itu dan para anggota yang hadir memilih untuk menerima kitab itu sebagai tulisan suci bagi gereja, bersama dengan Kitab Suci dan Kitab Mormon. Setiap dokumen pewahyuan ditetapkan sebagai bagian, dan diberi nomor. Mampu merujuk ke bagian demi nomor membuatnya sangat mudah untuk merujuk ke bagian tertentu dalam khotbah dan publikasi cetak gereja. Edisi-edisi selanjutnya mengatur teks dari setiap bagian ke dalam ayat-ayat, yang meningkatkan kemampuan bagian-bagian kunci untuk dikutip oleh pembicara dalam pertemuan-pertemuan gereja, dan kutipan untuk digunakan dalam materi pendidikan dan kebaktian.
Setelah pecahnya gerakan Orang Suci Zaman Akhir pada tahun 1844, beberapa denominasi Zaman Akhir memilih untuk tidak mendukung Ajaran dan Perjanjian sebagai bagian dari kanon yang diterima. Namun, volume tersebut terus menjadi tulisan suci bagi Gereja Yesus Kristus dari Orang-Orang Suci Zaman Akhir, dan Komunitas Kristus. Setiap gereja menerbitkan Ajaran dan Perjanjian versi mereka sendiri, dengan dua edisi berbagi kira-kira seratus bagian yang sama. Yang perlu diperhatikan adalah fakta bahwa edisi Komunitas Kristus terus memasukkan bagian resmi tahun 1835 tentang pernikahan, di mana monogami ditegaskan sebagai standar pernikahan di dalam gereja. Ajaran dan Perjanjian edisi OSZA tidak menyertakan bagian ini, dan gereja jarang memilih untuk menambahkan bagian baru.
Sebaliknya, Komunitas Kristus telah menambahkan sejumlah bagian sejak 1844. Pada Konferensi Dunia 2007, Komunitas Kristus mengizinkan dimasukkannya bagian baru yang dipahami sebagai nasihat yang diilhami yang diberikan melalui presiden mereka saat ini, menunjuk tambahan baru sebagai Bagian 163.