Meskipun Reserve Officers’ Training Corp (ROTC) tidak secara resmi didirikan di AS sampai tahun 1916, akar sejarah ROTC sudah ada sejak awal 1800-an. Benih untuk apa yang akan tumbuh menjadi ROTC ditanam di Universitas Norwich Vermont pada tahun 1819, yang kemudian dikenal sebagai Akademi Sastra, Ilmu Pengetahuan, dan Militer Amerika. Pendirinya Kapten Alden Partridge mendirikan lembaga tersebut sebagai perguruan tinggi swasta pertama dengan kurikulum militer. Puluhan tahun kemudian pada tahun 1862, dengan disahkannya Undang-Undang Morill, atau dikenal sebagai Land Grand College Act, kurikulum militer diamanatkan di setiap universitas hibah tanah yang baru didirikan, mengantarkan serangkaian program militer perguruan tinggi nasional yang pada akhirnya akan berpuncak pada ROTC.
Sudah diakui secara luas oleh universitas dan cabang militer AS bahwa Universitas Norwich menyediakan asal-usul ROTC. Kapten Partridge adalah orang yang berdedikasi untuk mendirikan universitas yang dapat mempersiapkan siswa untuk pekerjaan di sektor sipil atau militer. Ideologi Partridge adalah hasil alami dari latar belakangnya sendiri sebagai alumnus dan mantan pengawas Akademi Militer West Point. Partridge menyandingkan mata pelajaran akademik yang, pada saat itu, jarang terlihat di bawah atap pendidikan yang sama. Siswa dapat secara bersamaan mengejar seni liberal dan pendidikan militer. Inovasi akademisnya membuka jalan bagi jenis pendidikan ROTC yang dapat diakses yang lazim saat ini.
Pada tahun 1862, Kongres mengesahkan Undang-Undang Morill, yang memasukkan undang-undang bahwa universitas hibah tanah harus memasukkan kurikulum tentang taktik militer. Hasilnya adalah banyak universitas baru, sebagian besar negeri, yang sekarang menawarkan jenis pendidikan militer yang dipelopori Norwich. Belum ada program federal di mana semua pendidikan militer dikelompokkan, tetapi dengan semua elemen yang tepat, itu akan membuktikan kemajuan alami dalam sejarah ROTC.
Pada tahun 1916, Presiden Woodrow Wilson menandatangani Undang-Undang Pertahanan Nasional menjadi undang-undang, yang secara resmi menetapkan ROTC sebagai alat nasional untuk mempersiapkan siswa untuk dinas militer. Angkatan Darat adalah cabang militer pertama yang mendirikan ROTC, dan segera setelah Angkatan Laut, Angkatan Udara dan Korps Marinir mengembangkan program mereka sendiri. Penjaga Pantai AS adalah satu-satunya cabang militer yang tidak membentuk ROTC.
Setelah Undang-Undang Pertahanan Nasional disahkan, sejarah ROTC ditandai dengan pertumbuhan yang stabil — dengan periode kontroversi sesekali. Salah satu periode seperti itu terjadi pada tahun 1960-an, ketika banyak mahasiswa pengunjuk rasa Perang Vietnam mulai menentang praktik lama pendaftaran wajib dalam program ROTC. Semangat anti-perang yang legendaris pada periode itu menyebabkan pemerintah meninjau kembali kebijakan wajib ROTC, dan pada tahun 1962 kebijakan tersebut diubah menjadi pendaftaran sukarela. Gerakan hak-hak perempuan juga berdampak pada sejarah ROTC, yang mengarah pada perubahan kebijakan pada 1960-an dan 1970-an yang memberi perempuan kemampuan untuk berpartisipasi dalam ROTC untuk pertama kalinya.
Pada tahun 1990-an, beberapa universitas membatalkan program ROTC yang bertentangan dengan kebijakan militer “Jangan tanya, Jangan beri tahu”. Kebijakan tersebut mendorong anggota militer yang homoseksual untuk menyembunyikan orientasi seksual mereka atau menghadapi kemungkinan pemecatan. Terlepas dari kontroversi, bagaimanapun, ROTC terus berkembang di universitas-universitas Amerika.