Saurischia dan ornithischia adalah dua kelompok dinosaurus, yang didefinisikan dalam hal struktur panggul. Saurischia, yang namanya berarti “berpinggul kadal”, memiliki struktur panggul yang lebih mirip dengan kadal modern, sedangkan ornithischia (“berpinggul burung”) memiliki struktur panggul lebih mirip burung modern. Yang membingungkan, banyak ilmuwan percaya bahwa burung modern sebenarnya berevolusi dari sekelompok dinosaurus berpinggul kadal yang disebut coelurosauria, yang mengembangkan pinggul burung sebagai contoh evolusi paralel. Semua dinosaurus non-unggas punah sekitar 65 juta tahun yang lalu dalam sebuah peristiwa yang disebut kepunahan Kapur-Tersier. Jadi, saurischia tidak meninggalkan keturunan yang hidup.
Saurischia sebagian besar terdiri dari theropoda, yang mencakup semua dinosaurus karnivora termasuk T. rex, dan sauropodomorphs, yang mencakup sauropoda, sejauh ini merupakan kelompok dinosaurus terbesar dan salah satu dari dua garis keturunan herbivora dinosaurus besar. Ornithischia termasuk sejumlah besar herbivora, beberapa di antaranya bepergian dalam kawanan, yang meliputi ceratopia seperti Triceratops, ankylosaur lapis baja dan ekor gada, hadrosaurus berparuh bebek, dan stegosaurus, dengan pelat dan duri menonjol di sepanjang punggung mereka. Ornithischia dimangsa oleh theropoda dan umumnya lebih kecil dari sauropoda titanic.
Kedua kelompok bercabang satu sama lain pada periode Trias akhir, antara 230 dan 225 juta tahun yang lalu. Salah satu yang paling awal dan mungkin terkait erat dengan nenek moyang semua dinosaurus, spesies fosil Eoraptor, berpinggul kadal, sedangkan dinosaurus ornithiscian paling awal yang diketahui, Pisanosaurus mertii, berumur beberapa juta tahun kemudian. Keduanya memiliki panjang sekitar satu meter. Sebuah garis keturunan seperti sauropoda, yang disebut prosauropoda, juga berevolusi sekitar waktu ini, dan dengan cepat mencapai ukuran sebesar 10 m (33 kaki), luar biasa besar untuk saat ini dalam sejarah Bumi.
Kedua kelompok dinosaurus menjadi terkenal hanya 20-30 juta tahun setelah kepunahan Permian-Triassic, yang memusnahkan sebagian besar kehidupan dan menciptakan banyak relung terbuka untuk ditempati dinosaurus. Situasi evolusi pada saat itu analog dengan apa yang terjadi hanya 65 juta tahun yang lalu — ketika dinosaurus mati dan meninggalkan banyak relung terbuka untuk mamalia.