Meskipun sering digunakan bersama untuk menggambarkan suatu kejahatan, pencurian dan perampokan biasanya merupakan kejahatan yang berbeda dan terpisah. Setiap yurisdiksi di seluruh dunia, dan bahkan di Amerika Serikat, akan memiliki definisinya sendiri tentang pencurian dan perampokan; namun, elemen umum sering ditemukan di antara undang-undang untuk pencurian dan perampokan. Sebagai aturan, perampokan mengharuskan terdakwa memasuki suatu bangunan tanpa izin dengan maksud untuk melakukan kejahatan yang terpisah dan berbeda, sedangkan pencurian memerlukan pembuktian bahwa terdakwa melakukan kontrol yang tidak sah atas milik orang lain.
Salah satu alasan bahwa kejahatan pencurian dan perampokan umumnya terkait satu sama lain adalah bahwa kejahatan terpisah yang sering diperlukan untuk menghukum terdakwa pencurian sering kali adalah pencurian. Penting untuk dipahami, bagaimanapun, bahwa perampokan dapat dilakukan tanpa pencurian, dan pencurian dapat dilakukan tanpa perampokan. Pencurian, sendirian, biasanya merupakan kejahatan yang jauh lebih rendah daripada pencurian.
Kebanyakan undang-undang pencurian memerlukan tiga elemen dasar: memasuki tempat tinggal, bangunan, atau struktur; masuk secara tidak sah atau tanpa izin; dan masuk dengan tujuan melakukan kejahatan, biasanya kejahatan. Pencurian biasanya dapat dikenakan pada berbagai tingkat keparahan tergantung pada faktor-faktor, seperti apakah senjata digunakan, struktur apa yang dimasukkan, dan kejahatan apa yang ingin dilakukan oleh terdakwa. Pencurian sering kali merupakan kejahatan yang dimaksudkan dan, meskipun merupakan kejahatan serius, biasanya tidak meningkatkan perampokan ke tingkat yang lebih tinggi, seperti pemerkosaan, misalnya.
Pencurian, seperti perampokan, juga dapat didakwa dalam beberapa cara sebagai suatu peraturan. Secara tradisional, pencurian didakwa ketika seorang terdakwa melakukan kontrol yang tidak sah atas properti fisik, seperti uang atau properti pribadi. Pencurian mobil adalah tuduhan pencurian umum lainnya. Di era digital, jenis pencurian baru telah muncul — pencurian identitas. Identitas seseorang, seperti halnya uangnya, dianggap sebagai properti dan, oleh karena itu, dapat menjadi subjek pencurian.
Ketika seorang pelaku memasuki sebuah tempat tinggal, bangunan, atau bangunan tanpa izin dan dengan maksud untuk melakukan kontrol yang tidak sah atas milik orang lain, adalah saat pencurian dan perampokan bercampur aduk. Tindak pidana asal yang diperlukan untuk perampokan tidak harus pencurian. Seringkali kejahatan yang ingin dilakukan pelaku adalah kejahatan lain, seperti pemerkosaan atau perusakan. Pencurian, bagaimanapun, seringkali merupakan tujuan yang dimaksudkan dari perampokan, itulah sebabnya kedua kejahatan itu sering dianggap bersamaan.