Tetrapoda adalah hewan vertebrata dengan empat kaki, kaki atau pelengkap seperti kaki. Dalam bahasa Yunani, “tetrapoda” berarti “berkaki empat”. Tetrapoda termasuk amfibi, reptil, dinosaurus, burung, mamalia, dan beberapa bentuk purba perantara antara ikan dan amfibi. Beberapa tetrapoda telah berevolusi menjadi bentuk tanpa kaki, seperti ular. Dalam klasifikasi ilmiah, Tetrapoda adalah superclass dalam subfilum Vertebrata. Hiu, pari, sepatu roda, dan ikan adalah perwakilan dari vertebrata di laut, tetrapoda adalah perwakilan dari vertebrata di darat.
Tetrapoda berevolusi dari ikan bersirip lobus (lungfish dan coelacanth, juga disebut Sarcopterygians), yang memiliki paru-paru dan juga insang. Salah satu langkah evolusi pertama menuju tetrapoda dan menjauh dari ikan adalah Panderichthys (bertanggal 380 juta tahun yang lalu), seekor ikan dengan kepala besar seperti tetrapoda, sirip kuat besar di bagian bawahnya, yang mungkin hidup di perairan dangkal berlumpur. Berikutnya adalah Tiktaalik (bertanggal 375 juta tahun yang lalu), kadang-kadang disebut “fishapod” karena campuran tetrapoda dan karakteristik mirip ikan. Tiktaalik memiliki sirip seperti tungkai yang bisa membawanya ke darat. Baik Panderichthys dan Tiktaalik adalah bagian dari garis keturunan Sarcopterygians yang berevolusi untuk mengatasi air yang miskin oksigen di laut dangkal.
Beberapa Sarcopterygians akhirnya berevolusi menjadi perantara antara ikan dan tetrapoda yang menampilkan anggota badan yang dapat dikenali, termasuk Acanthostega dan Ichthyostega. Hewan-hewan ini adalah tetrapoda kelompok batang, diklasifikasikan dalam kelompok mereka sendiri dalam Tetrapoda, daripada dimasukkan dalam kelas hewan kontemporer seperti amfibi. Hewan-hewan ini hidup di rawa-rawa yang dangkal dan tertutup rumput liar, dan pada awalnya menggunakan kaki mereka untuk memanjat rumput liar daripada berjalan di darat. Karena evolusi tidak memiliki pandangan ke depan, ia tidak dapat merencanakan sebelumnya untuk menciptakan hewan yang mampu berjalan di darat, dan anggota tubuh hewan tersebut perlu berevolusi untuk memenuhi tantangan adaptif dari gaya hidup awalnya yang hidup di air.
Selama 100 juta tahun berikutnya, tetrapoda terdiversifikasi menjadi amfibi dan reptil, akhirnya menjadi bebas dari kebutuhan untuk bertelur di air. Tetrapoda ini hidup di antara hutan yang sangat lebat di era Karbon, sekitar 360 hingga 300 juta tahun yang lalu. Pada periode Permian, 300 hingga 250 juta tahun yang lalu, beberapa tetrapoda besar dan sangat mengesankan telah berevolusi, terutama therapsid, reptil mirip mamalia yang sekarang telah punah. Ini diikuti tak lama kemudian oleh Zaman Dinosaurus.