Teologi misi adalah bagian dari teologi Kristen yang mengkaji motivasi dan kebutuhan penginjilan, atau mengubah orang lain ke agama Kristen. Teologi misi adalah cabang teologi yang sangat praktis, karena kesimpulan yang diambil darinya secara langsung mempengaruhi tujuan gereja dan individu. Secara umum, tujuan dari setiap pekerjaan misi Kristen adalah untuk menyebarkan Kerajaan Allah, tetapi kelompok evangelis dan liberal cenderung berbeda dalam interpretasi mereka tentang apa artinya itu. Kaum Injili biasanya melihat tujuan utama misi untuk mengubah orang menjadi iman Kristen, sementara kaum liberal lebih cenderung fokus pada isu-isu sosial dalam pekerjaan misi mereka. Kedua kelompok biasanya akan mendukung beberapa tujuan yang lain, tetapi metodologi dan fokus mereka akan berbeda.
Inti dari sebagian besar praktik misi evangelis adalah keyakinan bahwa keselamatan abadi dan jalan masuk ke surga hanya datang dari iman di dalam Yesus Kristus. Banyak evangelis percaya bahwa mereka yang tidak menerima Yesus akan dihukum, dan mendefinisikan Kerajaan Allah sebagai orang-orang yang secara eksplisit mengidentifikasi diri mereka sebagai orang Kristen. Pandangan ini dikenal sebagai restriktifisme atau eksklusivisme dan didasarkan pada kitab suci seperti Yohanes 14:6. Seperti dikutip dalam terjemahan New International Version, Yesus berkata, “Akulah jalan dan kebenaran dan hidup. Tidak seorang pun datang kepada Bapa kecuali melalui Aku.” Sebagai hasil dari kepercayaan ini, teologi misi evangelis biasanya menempatkan penekanan besar pada khotbah dan pengajaran di antara kelompok-kelompok orang yang “belum terjangkau” — kelompok etnis atau sosial yang belum pernah diajari tentang Yesus — dengan tujuan eksplisit untuk mengubah mereka menjadi Kristen.
Kelompok Kristen lainnya memiliki pandangan yang lebih terbuka tentang keselamatan, percaya bahwa setidaknya beberapa non-Kristen akan diselamatkan. Orang-orang yang menganut pandangan ini cenderung tidak berfokus pada pertobatan dan lebih cenderung berfokus pada bantuan praktis, di sini dan sekarang dari kemiskinan, penyakit, atau penindasan. Beberapa dari kelompok ini percaya pada apa yang dikenal sebagai teologi pembebasan. Menurut pandangan ini, Kerajaan Allah dapat didefinisikan sebagai wilayah di mana cita-cita seperti Kristus dilaksanakan.
Praktisi dari kedua kelompok ini mungkin menemukan kesalahan dengan teologi misi yang lain. Kaum liberal mungkin mengkritik kaum evangelis karena terlalu “duniawi”. Mereka mungkin menunjukkan bahwa sebagian besar ajaran Yesus berkaitan dengan masalah sosial praktis, daripada pertanyaan tentang apa yang terjadi setelah kematian. Kaum Injili, di sisi lain, mungkin berpikir bahwa teologi pembebasan berhenti membahas pertanyaan aktual tentang keselamatan dan keunikan Kristus, mungkin sebagai akibat dari rasa takut untuk tersinggung.
Terlepas dari perbedaan teologi misi di kedua kelompok ini, sering terjadi tumpang tindih dalam praktik misi yang sebenarnya. Misionaris evangelis mungkin berusaha untuk memenuhi kebutuhan fisik orang-orang yang bekerja dengan mereka, seperti yang akan dilakukan oleh misionaris pembebasan. Ini biasanya merupakan langkah pertama untuk membangun hubungan yang pada akhirnya dapat mengarah pada pertobatan. Misionaris pembebasan sering kali mungkin tidak percaya bahwa pertobatan adalah penting untuk keselamatan kekal. Mereka mungkin, bagaimanapun, percaya bahwa pertobatan ke iman Kristen akan membantu membawa perubahan sosial, dan akan mengajar tentang Kristus ketika mereka merasa itu tepat.