Dance Theatre of Harlem lahir terutama melalui upaya Arthur Mitchell, penari pria Afrika-Amerika pertama yang menjadi anggota tetap perusahaan balet yang terkenal secara internasional. Mitchell membuat debutnya di New York City Ballet di Western Symphony karya George Balanchine pada tahun 1955. Dia menari dengan perusahaan tersebut selama 15 tahun. Setelah mendengar pembunuhan Dr. Martin Luther King, Jr., dia pergi ke Harlem agar dia bisa mengajar anak-anak setempat tentang tari.
Mitchell mulai memberikan pelajaran balet kepada anak-anak sekolah Harlem setempat pada tahun 1968. Kelas berlangsung di ruang bawah tanah gereja. Awalnya, dia mengajar kelas dengan pintu depan terbuka agar orang yang lewat bisa melihat para siswa bekerja. Dia mulai dengan 30 siswa yang terdaftar, tetapi pada akhir musim panas, sekolah memiliki 400 siswa yang terdaftar. Pada tahun 1969, Dance Theatre of Harlem resmi menjadi sekolah dan perusahaan balet.
Pada tahun 1969, sebagian besar mahasiswa melakukan tur lokal, memberikan demonstrasi kuliah. Tidak lama kemudian, Mitchell telah mengumpulkan rombongan 20 penari profesional yang memulai debutnya di sebuah festival tahun 1971 di Spoleto, Italia. Setelah dua tur Eropa dan tiga tur nasional, perusahaan yang masih muda ini menikmati musim resmi pertamanya di New York City.
Pada tahun 1981, mereka adalah perusahaan balet kulit hitam pertama yang menari di Covent Garden yang bergengsi di London. Hanya satu tahun kemudian, mereka menari di Metropolitan Opera House di New York City. Mengkhususkan diri dalam balet yang dikoreografikan oleh George Balanchine, Jerome Robbins, dan Arthur Mitchell, mereka juga terkenal karena menampilkan balet klasik seperti Giselle dan Swan Lake.
Penari terkenal yang pernah tampil dengan Dance Theatre of Harlem termasuk Virginia Johnson, Stephanie Baxter, Eddie Shellman, Mel Tomlinson, Alicia Graf, dan Donald Williams. Upaya mereka membantu Teater Tari Harlem menjadi perusahaan tari perintis. Mereka membuktikan kepada dunia penari Afrika-Amerika bisa melakukan balet klasik sama cemerlangnya dengan perusahaan lain di seluruh dunia.
Teater Tari sekolah Harlem mempersiapkan para penari untuk perusahaan tetapi juga mengundang penari muda rekreasi untuk mempelajari keahliannya. Ada tiga tingkatan kelas tari: Komunitas, Pra-profesional, dan Profesional. Kelas ditawarkan dalam berbagai gaya, termasuk balet, tap, jazz, modern, tarian Afrika, tarian langkah Irlandia, senam, karate, dan bahkan tai chi. Teori musik dan sejarah tari adalah kelas penting lainnya yang diberikan kepada siswa.
Dance Theatre of Harlem melakukan beberapa program sosialisasi untuk mengedukasi masyarakat tentang tari. Salah satu programnya disebut Dancing Through Barriers. Ini menyediakan berbagai kegiatan, lokakarya, dan demonstrasi ke sekolah dan masyarakat setempat. Perusahaan ingin menginspirasi anak-anak dari semua latar belakang etnis untuk mengembangkan kecintaan pada seni pertunjukan.
Setelah mengalami kesulitan keuangan, sekolah tersebut ditutup sementara pada tahun 2004, dan perusahaan memberhentikan sekitar 44 penari. Untungnya, sekolah dibuka kembali enam minggu kemudian berkat upaya pecinta balet yang peduli di seluruh dunia. Penggalangan dana dari berbagai sumber individu, pemerintah, perusahaan, dan yayasan membantu menghidupkan kembali perusahaan dan sekolah.