Arti istilah “pengawal” telah sangat berubah selama berabad-abad. Ketika orang menggunakan istilah ini mengacu pada pengawal sejarah, mereka biasanya berbicara tentang magang yang melayani ksatria dalam perjalanan ke ksatria mereka sendiri. Dalam pengertian modern, pengawal adalah anggota bangsawan pemilik tanah di Inggris; istilah ini juga kadang-kadang digunakan dalam bahasa gaul yang akrab, umumnya dalam arti yang ironis.
Pengawal sejarah adalah pria muda, biasanya berusia sekitar 12 atau 13 tahun, yang tertarik untuk menjadi ksatria. Pada mulanya orang-orang seperti itu bekerja sebagai halaman, anak laki-laki pembawa pesan yang dimuliakan yang akan membawa pesan, melayani di meja, dan melakukan berbagai macam tugas kasar lainnya. Saat bekerja sebagai halaman, seorang calon ksatria juga akan memulai pelatihan dalam penggunaan senjata, sering menyerap pengetahuan ini sambil menonton latihan halaman, pengawal, dan ksatria yang lebih tua.
Setelah halaman mencapai usia atau tingkat pelatihan yang sesuai, dia akan dipromosikan menjadi pengawal. Pengawal bertindak sebagai pelayan pribadi untuk ksatria; mereka juga dikenal sebagai men-at-arms. Seorang pengawal bertanggung jawab untuk menjaga baju besi ksatria, senjata, dan perlengkapan lainnya dengan baik. Para pengawal juga menemani ksatria mereka dalam perjalanan untuk memastikan bahwa kebutuhan mereka terpenuhi, dan sebagai imbalan atas layanan mereka, mereka ditawari nasihat dan pelatihan. Pengawal juga memiliki tugas simbolis membawa perisai ksatria.
Setelah pengawal cukup terlatih, dia akan memiliki kesempatan untuk memenuhi syarat sebagai ksatria. Jika dia dianggap cocok untuk menjadi ksatria, dia akan memulai karir, dan terkadang ditugaskan sebagai pengawalnya sendiri. Sebagai aturan umum, pengawal adalah anggota bangsawan, dan bagian dari tradisi panjang belajar melalui pelayanan, dengan penekanan pada penggunaan pengalaman yang sebenarnya, daripada pembelajaran di kelas, untuk mendidik pria dan wanita muda yang ingin mengejar karir.
Pada Abad Pertengahan, konsep ksatria mulai bergeser. Sebelumnya, ksatria hanyalah prajurit terlatih yang berjuang untuk raja tertentu. Namun, pada Abad Pertengahan, gelar ksatria menjadi gelar yang diberikan oleh raja, sebagai bagian dari pergeseran keseluruhan yang dimaksudkan untuk memusatkan kekuasaan di tangan raja, daripada membiarkan penguasa regional mempertahankan pasukan pribadi mereka sendiri. Karena ksatria tidak lagi menjadi pangkat otomatis, pengawal kemudian diakui sebagai pangkat sosial yang berbeda, dan pengawal berhak atas hak istimewa seperti lambang mereka sendiri.