Senjata pengepungan berasal dari hari-hari awal peperangan, dan merupakan perangkat yang paling menakutkan dan merusak pada masanya. Meskipun senjata pengepungan sebagian besar sudah ketinggalan zaman dengan ditemukannya bubuk mesiu dan alat peledak lainnya, tujuan utamanya adalah untuk membuat terobosan di tembok kota, kastil, dan benteng. Mereka dapat digunakan dari jarak jauh, dan umumnya dirancang untuk melemparkan batu besar, bahan yang menyala, dan bahkan hewan mati ke musuh.
Senjata pengepungan pertama kemungkinan besar adalah pendobrak dan tangga serbu. Pendobrak pertama mungkin hanya sebatang kayu besar yang ditusukkan di ambang pintu oleh banyak pria. Belakangan, alat pendobrak itu menjadi sangat canggih, dengan pegangan, ujung yang berbobot dan runcing, dan bahkan sejenis atap yang akan melindungi operator agar tidak tersiram air panas oleh minyak mendidih, air, atau timah yang dibuang di atas tembok pembatas kastil. Beberapa arkeolog sekarang berpikir bahwa Kuda Troya, seperti yang dijelaskan oleh penyair Virgil dalam Aeneid-nya, sebenarnya adalah pendobrak raksasa.
Senjata pengepungan telah mengambil banyak bentuk yang inovatif dan semakin merusak. Karena biaya dan ukurannya yang besar, mesin sering dibuat di medan perang. Alexander Agung adalah penggemar senjata pengepungan, dan menara pengepungan legendaris yang dikenal sebagai “Helepolis” diduga tingginya lebih dari 100 kaki (30.5 m), diisi dengan pemanah ahli, dan ditutupi dengan besi. Legiun Romawi lebih suka menyerang benteng musuh yang besar dengan membangun landai tanah besar yang melampaui ketinggian tembok, sebuah proses yang bisa memakan waktu bertahun-tahun dan mengakibatkan kematian pekerja yang tak terhitung jumlahnya.
Senjata pengepungan benar-benar mencapai langkah mereka selama periode abad pertengahan. Ketapel pertama kali dirancang di Yunani kuno, dan trebuchet dibuat di Cina, pada abad keempat SM Popularitas mereka dalam pertempuran Eropa mencapai ketinggian baru antara abad keempat dan keenam belas Masehi Kedua mesin dirancang untuk melemparkan segala sesuatu mulai dari peluru meriam dan batu hingga bangkai dan mayat manusia. Yang pertama digunakan untuk menghancurkan pertahanan, sedangkan yang kedua dimaksudkan untuk menakuti penduduk kota dan menyebarkan penyakit.
Senjata pengepungan menakutkan lainnya adalah ballista, panah yang menembakkan baut besar. Tali busur perangkat ini ditarik kembali oleh banyak tentara. Seiring kemajuan ilmu pengetahuan dan teknologi, pria akan memutar engkol besar atau sekrup mekanis untuk memiringkan tali. Saat dipotong, panah raksasa itu akan meluncur ke pertahanan, menyebabkan kehancuran besar.