Seksualitas yang sehat sering didefinisikan sebagai kemampuan untuk menikmati dan merasa diberdayakan oleh perasaan dan interaksi seksual seseorang. Banyak ahli dalam seksualitas yang sehat percaya bahwa aktivitas seksual tidak terbatas pada aktivitas yang dapat terjadi sebelum, selama, atau setelah hubungan seksual. Sebaliknya, mereka percaya bahwa aktivitas seksual dapat mencakup semua aktivitas yang membantu membangun hubungan intim, di mana kepercayaan, rasa hormat, dan kasih sayang dibagikan. Seks yang sehat memungkinkan kedua pasangan untuk merasa bahwa mereka secara bebas menyetujui setiap interaksi seksual yang mungkin terjadi, dan bahwa setiap pasangan menikmati ukuran pemberdayaan pribadi yang sama dalam situasi tersebut. Kedua pasangan idealnya menikmati rasa saling percaya dan hormat, dan kedua pasangan harus merasa aman secara emosional dan fisik selama interaksi seksual.
Banyak ahli percaya bahwa mengekspresikan seksualitas yang sehat membutuhkan tingkat kepercayaan, komitmen, dan komunikasi yang mendalam di antara pasangan seksual. Mereka sering menekankan pembangunan hubungan yang saling menghormati dan nyaman sebelum kontak seksual dapat dianggap sehat. Bahkan setelah batas-batas keintiman fisik telah dilewati dalam suatu hubungan, sebagian besar ahli merekomendasikan komunikasi yang jujur dan berkelanjutan untuk membantu kedua pasangan mempertahankan rasa aman dan nyaman dengan kontak seksual.
Beberapa jenis ekspresi seksual dianggap tidak sehat. Setiap kontak seksual di mana salah satu pasangan takut akan konsekuensi berbahaya atau tidak menyenangkan dapat dianggap tidak sehat. Konsekuensi ini bisa berupa fisik, seperti kehamilan yang tidak direncanakan atau penyakit menular seksual, atau bisa juga emosional, seperti ketakutan akan pengkhianatan. Orang yang dipaksa melakukan aktivitas seksual sering mengalami kerusakan emosional yang parah setelahnya. Ekspresi seksualitas yang sehat umumnya mengharuskan kedua pasangan seksual merasa aman.
Gagasan tidak sehat lainnya tentang seks dapat mencakup gagasan bahwa seks itu memalukan, salah, atau kotor. Para ahli biasanya percaya bahwa seksualitas yang sehat sangat bergantung pada keyakinan bahwa perasaan dan kebutuhan seksual itu normal, alami, sehat, dan bahkan memberdayakan. Seksualitas yang sehat umumnya dianggap sebagai sarana untuk mengekspresikan cinta dan kasih sayang. Para ahli percaya bahwa ekspresi seksual yang sehat dapat membantu mendukung harga diri, batasan individu, dan nilai-nilai etika.
Perilaku seksual yang kasar adalah jenis lain dari seksualitas yang tidak sehat. Hal ini sering diklasifikasikan sebagai perilaku seksual yang dimaksudkan untuk mengontrol atau menyakiti orang lain. Seksualitas yang sehat, sebaliknya, biasanya memungkinkan kedua pasangan untuk memberikan atau menarik persetujuan untuk setiap aktivitas seksual, sebelum atau setelah interaksi seksual dimulai.