Istilah rondo biasanya mengacu pada rondo Klasik, yang merupakan bentuk gerakan dalam karya musik yang lebih besar. Hal ini ditandai dengan bagian utama yang digunakan baik untuk memulai dan mengakhiri gerakan dan diulang secara bergantian dengan satu atau lebih bagian kontras lainnya. Seringkali ABABA, ABACA, atau ABACABA.
Rondo berakar pada rondeau Prancis abad ke-17 seperti yang dilakukan oleh Jean Baptiste Lully, François Couperin, dan Jean Philippe Rameau. Lully mengembangkan rondeau dalam genre opera dan balet, sementara Couperin memfokuskannya pada harpsichord. Rameau — juga berfokus pada karya harpsichord — keduanya menstandarisasi bentuk, serta mengembangkan versi ternary yang diwakili ABA CDC ABA.
Pada periode Klasik, rondo mulai digunakan dalam gerakan kedua atau akhir dari komposisi yang lebih besar, seperti sonata atau serenade. Dalam konser, itu adalah pilihan bentuk standar untuk final. Variasi yang menggabungkannya dengan aspek bentuk sonata dan kemudian disebut sonata-rondo juga muncul selama ini.
Setelah mulai menggunakan bentuk pada tahun 1770-an, Franz Josef Haydn menggunakan rondo dalam trio pianonya, kuartet gesek, dan simfoni. Contohnya adalah “Gypsy Rondo” dari Trio Piano Haydn di G. Mozart menggunakan satu sebagai gerakan terakhir dalam serenadenya “Eine Kleine Nachtmusik”, serta di sejumlah konserto. “Rondo Alla Turca”-nya menutup Piano Sonata 11-nya, dan rondo “Non più andrai” Figaro mengakhiri Babak I opera Le Nozze di Figaro, The Marriage of Figaro dalam bahasa Inggris. Beethoven menggunakan sonata-rondo dalam karya-karyanya yang luas seperti First Symphony-nya, Piano Sonata in C minor, Op. 13, “Pathetique,” dan “Rondo Capriccio” Op. 129 di G Major, “Kemarahan Karena Kehilangan Uang.”
Rondo juga digunakan sebagai bentuk terpisah. Contohnya termasuk karya pertama Frederic Chopin yang diterbitkan, Op. 1, Rondeau fantastique karya Franz Liszt, dan Rondo capriccioso untuk piano karya Felix Mendelssohn, op. 14.
Seiring berjalannya waktu, penggunaan rondo berkurang. Namun demikian, orang masih dapat menemukan contoh di akhir abad ke-19 dan juga abad ke-20, misalnya, Fifth Symphony karya Gustav Mahler, “Three Rondos on Folktunes” karya Bela Bartók, Concerto in D for Strings karya Igor Stravinsky, dan Till Eulenspiegels lustige Streiche karya Richard Strauss. nach alter Schelmenweise, dalam bentuk Rondeau — disebut Till Eulenspiegel’s Merry Pranks, setelah Old Rogue’s Tale, Set in Rondo Form, dalam bahasa Inggris.