Rambu pejalan kaki adalah rambu yang dipasang di area yang sering dilalui pejalan kaki untuk menginformasikan atau memperingatkan mereka tentang peraturan lalu lintas dan pembatasan yang berlaku di area tersebut. Rambu-rambu ini juga mengingatkan pengemudi bahwa mereka mengemudi melalui area pejalan kaki dan perlu menunjukkan pertimbangan untuk lalu lintas pejalan kaki. Semua perencanaan kota dan sistem perencanaan kota yang baik merencanakan mobilitas pejalan kaki yang mudah melalui jalur pejalan kaki, jalan layang pejalan kaki, dan tempat akses pejalan kaki. Memasang sinyal dan rambu pejalan kaki yang sesuai di tempat-tempat ini dapat membantu memastikan keselamatan pejalan kaki.
Lokasi jalan yang sibuk tanpa rambu pejalan kaki yang tepat atau tidak memadai dapat menjadi tempat yang berisiko tinggi untuk kecelakaan kendaraan-pejalan kaki. Sebagian besar kota memiliki berbagai jenis marka penyeberangan di lokasi penyeberangan yang tidak terkendali. Ini mungkin termasuk garis zebra biasa, garis paralel, trotoar putih lengkap dan tanda tangga. Marka penyeberangan sendiri terbukti tidak memadai karena seringkali sulit bagi pengemudi untuk menyadarinya dan memperlambat waktu. Menggunakan rambu pejalan kaki selain tanda penyeberangan yang dicat dengan jelas membuat lebih banyak perbedaan. Bersamaan dengan rambu-rambu pejalan kaki klasik, penggunaan rambu-rambu inovatif untuk menarik perhatian pejalan kaki dan pengemudi juga bermanfaat.
Rambu pejalan kaki klasik meliputi rambu peringatan tentang anak-anak yang sedang bermain, penyeberangan sekolah, penyeberangan siswa, area anak tunarungu, area orang buta, memperlambat laju kendaraan dan penyeberangan pejalan kaki. Rambu-rambu inovatif termasuk rambu penyeberangan di atas kepala, kerucut keselamatan pejalan kaki, rambu-rambu yang diaktifkan pejalan kaki di atas kepala, dan rambu-rambu yang diterangi dengan suar yang berkedip. Rambu-rambu yang menyala terutama terlihat pada malam hari dan lebih cenderung membuat pengemudi menyerah pada pejalan kaki. Suar kuning atau suar kuning yang berkedip disertai dengan pesan yang menyala tentang penyeberangan pejalan kaki telah menunjukkan hasil yang sangat baik.
Beberapa wilayah kota ditandai sebagai zona pejalan kaki. Lalu lintas kendaraan biasanya dibatasi atau dilarang di area ini. Zona pejalan kaki yang khas adalah jalan perbelanjaan. Zona ini memiliki tanda masuk yang menunjukkan tidak ada kendaraan yang diizinkan, tidak ada kendaraan yang diizinkan kecuali untuk memuat pada waktu-waktu tertentu dalam seminggu atau mobil dan roda dua yang diizinkan dengan pembatasan pada kendaraan berat kecuali untuk memuat pada waktu-waktu tertentu dalam seminggu. Tanda-tanda ini sering ditunjukkan dengan lingkaran merah kosong untuk tidak ada kendaraan dan lingkaran merah dengan gambar kendaraan di dalamnya untuk menunjukkan kendaraan mana yang diperbolehkan.
Rambu pejalan kaki juga dapat menunjukkan apakah kendaraan diizinkan untuk parkir dan menunggu di zona ini atau tidak. Ini bisa berupa lingkaran merah dengan garis diagonal dan diisi dengan warna biru. Mungkin tidak ada garis kuning atau marka trotoar di zona pejalan kaki, jadi penting bagi pengemudi untuk memeriksa apakah ada rambu larangan menunggu. Ujung zona pejalan kaki akan dipasangi rambu-rambu akhir zona.