Permukaan artikular adalah bagian tulang yang bersentuhan satu sama lain dalam sendi. Permukaan tulang ini mungkin rata satu sama lain, seperti pada sambungan jahitan di antara tulang-tulang tengkorak, atau mungkin dipisahkan oleh cakram tulang rawan, seperti pada sendi lutut. Apapun jenis persendiannya, tulang-tulang yang berdekatan disatukan oleh ligamen atau tulang rawan. Selain itu, persendian cenderung diklasifikasikan menurut strukturnya — yaitu, menurut bentuk permukaan artikularnya. Misalnya, sendi sellar seperti yang ditemukan di pangkal ibu jari dinamakan demikian karena ujung tulang yang berdampingan melengkung satu sama lain seperti dua pelana, oleh karena itu mereka juga dikenal sebagai sendi pelana.
Tiga kelas struktural sendi adalah sendi fibrosa, sendi tulang rawan, dan sendi sinovial. Pada sendi fibrosa, permukaan artikular hampir seluruhnya rata, hanya dipisahkan oleh matriks serat ikat berbasis kolagen. Contohnya dapat dilihat pada kranium tengkorak, di mana tulang-tulang yang mengelilingi otak saling menyatu seperti lempengan-lempengan yang melengkung. Sama seperti lempeng yang ditemukan di kerak bumi, tepi permukaan artikular ini sangat tidak beraturan, secara bertahap menyatu selama beberapa tahun pertama kehidupan.
Pada sendi tulang rawan, permukaan artikular dihubungkan oleh tulang rawan fleksibel yang memungkinkan sejumlah kecil gerakan antara tulang yang berdampingan. Tulang rawan ini menutupi ujung tulang dan juga mengisi ruang di antara tulang. Permukaan tulang biasanya kasar, seperti pada sendi manubriosternal di tulang dada, di mana manubrium atau bagian atas tulang dada bertemu dengan badan tulang dada.
Sendi sinovial adalah yang paling banyak di tubuh. Ini adalah sendi bergerak seperti bahu dan sendi lutut. Mereka diklasifikasikan menurut struktur dan fungsinya, karena bentuk permukaan artikular menentukan fungsinya. Dalam sendi planar atau meluncur, misalnya, permukaan artikular setiap tulang relatif datar dan halus sehingga tulang dapat meluncur satu sama lain.
Sendi bola dan soket seperti sendi bahu, di sisi lain, memiliki kepala bulat dari satu tulang yang ditangkupkan dalam soket bundar yang sama dari tulang lainnya. Dengan demikian, permukaan artikular pada sambungan ball-and-socket jauh lebih besar. Mereka mencakup area permukaan yang lebih besar daripada yang terlihat pada jenis sambungan lainnya.