Palu tempa adalah hampir semua jenis palu yang digunakan untuk membentuk logam selama proses penempaan. Palu tempa bisa bertenaga manusia atau bertenaga uap dan bekerja dengan penempaan dingin dan panas. Seringkali, palu tempa dipasangkan dengan landasan, tetapi palu ganda terkadang digunakan.
Awalnya, palu yang digunakan di bengkel dipegang oleh pandai besi. Dengan menggunakan alat ini dan kekuatan otot lengannya, ia akan membentuk logam menjadi peralatan rumah tangga, perkakas dan ornamen. Palu tempa dapat memiliki berat yang bervariasi dan lebih ringan untuk pekerjaan yang mendetail.
Meskipun palu tempa jenis ini tidak ketinggalan zaman, skala barang yang dibuat terbatas pada apa yang bisa dilakukan oleh satu orang atau sekelompok orang. Sebagai Revolusi Industri berkembang dan mesin menjadi lebih besar dalam skala, begitu pula skala berbagai jenis palu yang digunakan untuk membuat jangkar kapal dan suku cadang untuk mesin uap.
Pada tahun 1837, palu jatuh, yang beratnya ratusan pon dan digerakkan oleh beratnya sendiri, digunakan untuk membentuk bagian-bagian kapal. Masalah muncul ketika sebuah bengkel Inggris bekerja untuk membuat poros dayung untuk SS Inggris Raya, kapal terbesar yang pernah dibangun. Bagiannya begitu besar sehingga hanya sedikit penempa yang dilengkapi untuk menanganinya. Kekuatan pukulan yang dibuat oleh drop hammer, yang didorong oleh gravitasi, tidak pernah bervariasi dan tidak sama dengan tugas.
Menanggapi tantangan ini, insinyur Inggris James Naysmith mengembangkan palu uap. Jenis palu tempa ini terdiri dari piston yang tertutup di dalam silinder. Tergantung pada tekanan uap, operator dapat menyebabkan palu jatuh dengan pukulan berat atau cukup ringan untuk menghancurkan telur di dalam gelas anggur tanpa merusak gelas anggur.
Baik digerakkan oleh otot, gravitasi, atau uap, semua jenis palu tempa ini membutuhkan landasan untuk meletakkan logam. Landasan menyerap kejutan berlebih dari pukulan palu. Oleh karena itu, palu jatuh, palu uap, dan jenis palu lainnya harus dibangun dalam posisi vertikal.
Palu counterblow adalah jenis palu tempa di mana palu dan landasan didorong satu sama lain. Ini terdiri dari dua palu yang bekerja bersama-sama. Alih-alih kehilangan energi berlebih sebagai panas, suara atau sebagai getaran di landasan, kelebihan daya digunakan dalam rekoil palu. Jenis desain ini memungkinkan waktu penempaan yang lebih cepat di area yang lebih kecil, serta menerapkan gaya yang sangat besar pada logam. Seperti palu tempa lainnya, palu counterblow dapat ditenagai oleh udara atau uap.