Sejak hari-hari awal hewan peliharaan, kuda beban telah membantu orang membawa beban jarak jauh. Kuda beban tidak digunakan untuk membawa penunggang tetapi malah dimuati dengan kantong pelana dan keranjang beban, meskipun banyak kuda beban juga dilatih untuk ditunggangi. Biasanya istilah ini hanya berlaku untuk kuda, tetapi hewan seperti bagal, keledai atau kuda poni juga bisa disebut sebagai kuda beban. Bahkan orang yang bekerja di bawah beban berat bisa disebut kuda beban, meskipun ini dilakukan dengan bercanda.
Kuda beban sangat berharga karena tidak adanya jalan yang membuat transportasi beroda menjadi pilihan yang layak. Pelancong dan pedagang di abad yang lalu harus bergantung pada kuda beban untuk membawa peralatan dan barang dagangan sampai jalan yang lebih dan lebih baik dibangun. Bahkan ketika ada jalan yang mulus dan aman, kuda beban masih digunakan secara luas pada abad ke-19 untuk menjangkau kota-kota dan desa-desa terpencil di seluruh dunia barat. Daerah yang kekurangan infrastruktur transportasi seperti jalan, kanal dan jalur kereta api bergantung pada kuda beban untuk mengangkut barang ke dan dari daerah terpencil.
Seperti menunggang kuda, kuda beban harus dilatih untuk tugas itu. Kuda pertama-tama harus nyaman mengenakan pelana dan tali kekang, dan pelatih mungkin menganggap menunggang kuda lebih mudah digunakan. Sangat penting bagi pelatih untuk menggunakan perlengkapan yang pas saat melatih hewan. Seiring waktu, kuda perlu menjadi nyaman tidak hanya dengan berat beban tetapi juga dengan suara apa pun yang mungkin dihasilkan oleh roda gigi, serta mampu membawa roda gigi untuk waktu yang lama.
Pelatihan hewan yang tepat sangat penting, tetapi mengemas muatan dengan benar juga sama pentingnya. Beban harus didistribusikan secara merata, memberikan beban yang sama pada kedua kantong pelana. Tergelincir adalah masalah lain, dan setelah beban mulai bergeser, kemungkinan besar akan terus meluncur, tidak menyeimbangkan beban, melukai kuda beban dan mungkin menyebabkan jatuh.
Kuda beban sering dikaitkan dengan Barat Lama di Amerika Serikat, dan mereka banyak digunakan oleh para pemukim, penjelajah, penjebak, dan pencari barang, membawa peralatan dan persediaan yang dibutuhkan untuk hidup di alam liar dan membawa barang dagangan kembali ke kota. Kuda beban memungkinkan penjelajahan dan penyelesaian perbatasan Amerika. Sebelum jalan raya dan jalur kereta api dibangun, kuda beban adalah cara terbaik untuk membawa persediaan ke penduduk asli Amerika dan pemukiman kulit putih di hutan belantara.
Di negara-negara barat di zaman modern, kuda beban paling sering digunakan untuk rekreasi, menjelajahi jalur hutan belantara dan berkemah. Orang-orang yang menemukan diri mereka di hutan belantara terbuka, seperti koboi atau pekerja layanan hutan, mungkin masih menggunakan kuda beban untuk membawa perlengkapan penting. Bahkan tentara mungkin menganggap kuda beban berguna di daerah di mana jalan buruk dan rantai pasokan tidak dapat diandalkan.