Kelenjar susu adalah kelenjar khusus yang unik untuk mamalia. Bersama dengan beberapa ciri lainnya, kelenjar susu membedakan mamalia dari anggota kerajaan hewan lainnya. Kelenjar ini mampu menghasilkan susu, zat kaya nutrisi yang digunakan untuk memberi makan bayi mamalia. Tergantung pada spesies dan kondisinya, susu diproduksi untuk waktu yang bervariasi, memberikan mamalia muda nutrisi dasar yang mereka butuhkan untuk berkembang dan tumbuh sampai mereka cukup umur untuk makan makanan padat.
Kelenjar ini diyakini muncul dari kelenjar keringat. Dasar untuk kelenjar susu diletakkan selama perkembangan janin, dan mamalia dari semua jenis kelamin dilahirkan dengan kelenjar susu yang belum sempurna, diletakkan berpasangan di sepanjang “garis susu” yang mengalir di perut. Mamalia seperti manusia hanya menghasilkan dua kelenjar susu, berbeda dengan hewan seperti babi, dengan 18 kelenjar susu yang mengesankan. Perbedaan jumlah biasanya mencerminkan jumlah anak mamalia yang dikandung selama kehamilan yang khas.
Kelenjar tetap relatif terbelakang sampai mamalia mulai mengalami perubahan hormon yang mendorong perkembangan lebih lanjut dari kelenjar susu. Ini umumnya hanya terjadi pada mamalia betina. Selama kehamilan, perubahan hormon tambahan mempersiapkan kelenjar untuk memproduksi ASI secara aktif, dan ketika bayi lahir, ibu biasanya dapat mengeluarkan ASI dengan sangat cepat. Kelenjar penghasil susu ini bekerja dengan menghubungkan serangkaian lubang yang dilapisi dengan sel penghasil susu ke sistem saluran yang mengalir ke puting susu. Saat bayi berkembang dan kehilangan minat pada susu, produksi akan turun, dan akhirnya kelenjar susu akan berhenti berproduksi sama sekali.
Kadang-kadang mamalia jantan dapat menghasilkan susu dari kelenjar susu mereka, meskipun hal ini tidak biasa, dan mungkin memerlukan penggunaan hormon untuk merangsang perkembangan kelenjar dan produksi susu. Beberapa faktor dapat mempengaruhi kuantitas dan kualitas susu yang dihasilkan. Diet itu penting, dengan mamalia yang kekurangan gizi menghasilkan lebih sedikit susu, dan diet juga dapat mempengaruhi rasa susu dalam beberapa kasus. Stres juga bisa menjadi faktor.
Manusia telah mengembangkan rasa untuk susu beberapa mamalia, termasuk sapi, domba, dan kambing. Hewan-hewan ini dibesarkan untuk susu mereka dan secara rutin dibiakkan dan disapih untuk menjaga pasokan susu yang konsisten. Berbagai macam produk dapat dibuat dari susu hewani, termasuk keju, mentega, yogurt, kefir, dan skyr, dan banyak budaya memiliki spesialisasi susu mereka sendiri, beberapa di antaranya berusia ribuan tahun.