Periode Barok terjadi di Eropa antara 1600 dan 1750, membentuk jembatan antara periode Renaisans dan Klasik. Instrumen Barok pada umumnya sama dengan yang digunakan selama Renaisans, meskipun banyak yang mengalami perbaikan melalui inovasi teknologi dan mekanik. Periode Baroque melihat perkembangan keluarga biola, yang menggantikan keluarga alat musik petik biola yang menonjol selama Renaisans. Instrumen keyboard, seperti organ dan harpsichord, memainkan peran utama. Alat musik tiup juga populer.
Biola adalah instrumen Barok yang paling sering digunakan. Alat musik petik yang dimainkan dengan busur selama periode ini berbeda dengan alat musik modern karena tidak memiliki fret. Itu selama periode Barok bahwa keluarga biola mencapai puncaknya. Stradivarius menciptakan biolanya selama periode ini, yang dianggap sebagai mahakarya yang tidak dapat ditandingi oleh pengrajin mana pun. Instrumen senar lain yang digunakan dengan busur selama ini adalah cello, viola, dan double bass.
Gitar adalah alat musik petik lain yang digunakan dalam musik Barok. Itu memiliki fret yang terbuat dari usus yang diikatkan di leher gitar. Instrumen Barok ini lebih kecil dari gitar yang digunakan saat ini, dan memiliki sembilan atau sepuluh senar.
Selama periode Barok, orkestra pertama kali muncul. Terompet dan terompet Prancis adalah instrumen Barok utama dalam keluarga kuningan yang digunakan dalam orkestra. Tidak seperti terompet modern dan terompet Prancis, instrumen Barok ini tidak memiliki katup apa pun, sebuah penemuan yang tidak terjadi sampai abad ke-19. Kurangnya katup membatasi penggunaan kuningan untuk sesekali berkembang untuk menambahkan beberapa warna pada komposisi orkestra. Trombon juga digunakan sesekali, tetapi instrumen Barok ini lebih kecil dari trombon yang digunakan saat ini.
Harpsichord, yang ditemukan pada abad ke-14, mencapai keunggulan terbesarnya selama periode Barok dalam komposisi Johann Sebastian Bach. Kebanyakan harpsichord memiliki bentuk yang lebih sempit dan lebih panjang dari piano, yang baru dikembangkan pada abad ke-19. Senar harpsichord dipetik saat kunci ditekan. Beberapa harpsichord memiliki dua senar yang terhubung ke setiap kunci, dan beberapa memiliki satu senar per kunci. Bach juga menulis banyak komposisi untuk organ tersebut.
Obo, seruling, dan bassoon adalah instrumen Barok tiup kayu yang paling umum, dan perekam, peninggalan dari periode Renaisans, masih digunakan. Banyak seruling periode Barok dibuat sedemikian rupa sehingga musisi meniup ke corong di salah satu ujungnya alih-alih meniup lubang seperti seruling modern dimainkan. Alat musik tiup kayu pada zaman ini terbuat dari kayu.