Användning av tandkräm sträcker sig så långt tillbaka som 5000 f.Kr. och har en längre historia än tandborstar. Många forntida civilisationer använde någon typ av tandkräm för att rengöra sina tänder, även om den ofta användes i pulverform snarare än som en pasta. Tandkrämens historia varierar dock inom varje land, och varje kultur hade sina egna recept och ritualer för att hålla tänderna rena. Egyptierna var bland de första som använde tandkräm och inkorporerade ofta ingredienser som träkol och äggskal i den, och udda ingredienser som tvål var vanliga i vissa områden i århundraden. Många experter tror att indiska och kinesiska kulturer också började använda det på 5-talet f.Kr.
Egyptierna skapade sina tidiga tandkrämer med en mängd olika ingredienser. Vissa egyptiska tandkrämsrecept kan ha inkluderat brända äggskal, aska från oxhovar, myrra, pimpsten och vatten blandat. Många recept användes dock före tandborstens uppfinning, så egyptierna använde ändarna på pinnar, ofta kallade tuggpinnar, för att applicera sin tandkräm.
I tandkrämens tidiga historia trodde man att de gamla grekerna och romarna föredrog att lägga till hårdare föremål till sina tandkrämsrecept för att skapa en grov, slipande pasta som skulle rengöra väl. Detta uppnåddes genom att mala upp ostronskal och ben. Träkol och bark tillsattes också till romerska tandkrämsrecept, liksom smakämnen för att fräscha upp andedräkten.
Kineserna hade en mängd olika recept för tandkräm också, och använde ofta örter och salt i hopp om att rengöra sina tänder. För att fräscha upp andan tuggade kineserna på doftpinnar från träd. Många experter på tandkrämens historia tror att kineserna också uppfann den första tandborsten under 15-talet f.Kr.
Från 1800-talet fram till 1945 innehöll många tandkrämsrecept tvål som gav en jämnare konsistens. Efter 1945 användes emellertid ingredienser som natriumlaurylsulfat för detta ändamål. Konsistensen på pastan med de utjämnande ingredienserna var ungefär som de tandkrämer som användes i modern tid. Krita var också en vanlig ingrediens i tandkrämer i mitten till slutet av 1800-talet, och betelnöt ingick regelbundet i de vanliga tandkrämsrecepten som användes i England.
Under tandkrämens senare historia fortsatte produkten att utvecklas. Avancerade blekningsformler skapades och fluor tillsattes till exempel. Fluor visade sig förhindra karies, och blekningsformler användes för att förhindra gulfärgning av tandemaljen. Specialtandkrämer blev också vanliga, inklusive formler för dem med temperaturkänsliga tänder, känsligt tandkött och symtom i muntorrhet.