Barockperioden ägde rum i Europa mellan 1600 och 1750 och bildade en bro mellan renässansen och den klassiska perioden. Barockinstrument var i allmänhet desamma som användes under renässansen, även om många upplevde förbättringar genom tekniska och mekaniska innovationer. Under barocken utvecklades violinfamiljen, som ersatte violinfamiljen av stråkinstrument som var framträdande under renässansen. Keyboardinstrument, såsom orglar och cembalo, spelade en huvudroll. Blåsinstrument var också populära.
Violiner var de mest använda barockinstrumenten. Stråkinstrumenten som spelades med pilbågar under denna period skilde sig från moderna eftersom de inte hade några band. Det var under barocken som violinfamiljen nådde sin zenit. Stradivarius skapade sina violiner under denna period, som anses vara mästerverk som ingen hantverkare har kunnat överträffa. Andra stränginstrument som användes med pilbågar under denna tid var cello, viola och kontrabas.
Gitarren är ett annat stränginstrument som används i barockmusik. Den hade band gjorda av tarm som var knutna runt gitarrens hals. Dessa barockinstrument var mindre än de gitarrer som används idag och hade nio eller tio strängar.
Under barocken dök orkestrar först upp. Trumpeten och det franska hornet var de viktigaste barockinstrumenten i mässingsfamiljen som användes i orkestrar. Till skillnad från moderna trumpeter och franska horn hade dessa barockinstrument inga ventiler, en uppfinning som inte inträffade förrän på 19-talet. Bristen på ventiler begränsade användningen av mässing till en och annan blomstring för att ge lite färg till orkesterkompositioner. Tromboner användes också ibland, men dessa barockinstrument var mindre än de tromboner som används idag.
Cembaloet, som uppfanns på 14-talet, uppnådde sin största framträdande plats under barocken i Johann Sebastian Bachs kompositioner. De flesta cembalo hade en form som var smalare och längre än pianot, som inte utvecklades förrän på 19-talet. Cembalosträngar plockades när tangenterna trycktes ned. Vissa cembalo hade två strängar kopplade till varje tangent, och några hade en sträng per tangent. Bach skrev också många kompositioner för orgeln.
Oboer, flöjter och fagotter var de vanligaste träblåsinstrumenten från barocken, och blockflöjten, en kvarn från renässansen, var fortfarande i bruk. Många flöjter från barocktiden var konstruerade så att musikern blåste in i ett munstycke i ena änden istället för att blåsa över ett hål på det sätt som en modern flöjt spelas. Träblåsinstrument under denna tid var gjorda av trä.