En undersökning är en formell undersökning som hålls i en domstol för att fastställa hur och varför något hände, och om ytterligare åtgärder behövs. Det klassiska exemplet på en undersökning är en rättsundersökning, en undersökning som hålls inför en domstol för att fastställa dödsorsaken. Vanligtvis hålls en undersökning inför en domare och jury; i vissa regioner övervakar en utbildad och utsedd panel av personer en utredning, och dessa personer kan gemensamt kallas för en utredningspanel. I regioner i världen som använder det traditionella engelska rättsmedicinska systemet är utredningar ganska vanliga.
Målet med en undersökning är inte ett fastställande av skuld, det är ett fastställande av fakta. I exemplet med en undersökning som hölls för att fastställa någons dödsorsak skulle olika vittnen och bevis presenteras för domstolen. Medlemmarna i undersökningen skulle avgöra om dödsfallet var felaktigt eller inte, och de kan komma med en rekommendation för åtal. I vissa rättssystem måste en undersökning hållas innan någon kan anklagas för ett mord, oavsett om hans eller hennes medverkan är uppenbar eller inte. Detta är ett arv från det normandiska undersökningssystemet, som har använts sedan 11-talet.
Förutom att användas för att fastställa dödsorsaken kan en undersökning också hållas för att utreda frågor som korruption, olyckor och katastrofer. Dessa juridiska utredningar kan också användas för att samla in användbar information, som i fallet med en undersökning för att ta reda på de juridiska gränserna för angränsande fastigheter. Det är helt enkelt ett format för en undersökningsmetod som är utformad för att vara så tydlig och saklig som möjligt, utan att generera någon tydlig bedömning av vem som är ansvarig för att händelserna utreds av en undersökning.
Vanligtvis är en undersökning öppen för allmänheten, vilket tillåter berörda eller intresserade personer att delta i förfarandet. I slutet av en förhör ger juryn en dom, och den publicerar vanligtvis sin åsikt i domstolsprotokollen. När juryn har uttalat sig kan en domare ta ställning till om något annat behöver hända eller inte. Till exempel, om en jury ger en dom om felaktig död, kan domaren utfärda ett arresteringsorder för en misstänkt och påbörja en utredning om hans eller hennes inblandning i fallet.
I regioner i världen med rättssystem som bygger på det som används i Storbritannien, äger en undersökning rum i en rättsläkare, en särskilt sammankallad domstol som är uppkallad efter tjänstemannen som övervakar den. Enligt rättsläkaren har rättsläkaren det juridiska ansvaret att utreda ett dödsfall och att delegera personer att utföra utredningsuppgifter; I motsats till vad många tror, undersöker rättsläkare sällan kroppar, eftersom de föredrar att låta utbildade professionella läkare utföra denna uppgift.