Hälsosam sexualitet definieras ofta som förmågan att njuta av och känna sig bemyndigad av sina sexuella känslor och interaktioner. Många experter inom hälsosam sexualitet tror att sexuell aktivitet inte är begränsad till de aktiviteter som kan inträffa före, under eller efter samlag. Istället tror de att sexuell aktivitet kan omfatta alla aktiviteter som hjälper till att bygga en intim relation, där tillit, respekt och tillgivenhet delas. Hälsosamt sex tillåter båda parter att känna att de fritt samtycker till alla sexuella interaktioner som kan äga rum, och att varje partner åtnjuter ett lika mått av personlig egenmakt i situationen. Båda parterna bör helst åtnjuta ömsesidigt förtroende och respekt, och båda parter ska känna sig trygga känslomässigt och fysiskt under den sexuella interaktionen.
Många experter tror att uttrycka hälsosam sexualitet kräver en djup nivå av tillit, engagemang och kommunikation mellan sexpartners. De betonar ofta byggandet av ett ömsesidigt respektfullt och bekvämt förhållande innan sexuell kontakt kan anses vara hälsosam. Även efter att gränserna för fysisk intimitet har passerats i ett förhållande rekommenderar de flesta experter pågående, ärlig kommunikation för att hjälpa båda parter att upprätthålla en känsla av säkerhet och komfort med sexuell kontakt.
Vissa typer av sexuella uttryck anses vara ohälsosamma. All sexuell kontakt där en partner fruktar farliga eller obehagliga konsekvenser kan anses vara ohälsosamma. Dessa konsekvenser kan vara fysiska, såsom oplanerad graviditet eller sexuellt överförbara sjukdomar, eller så kan de vara känslomässiga, såsom rädslan för förräderi. Personer som tvingas till sexuell aktivitet drabbas ofta av allvarliga känslomässiga skador i efterdyningarna. Uttrycket av sund sexualitet kräver i allmänhet att båda sexpartnerna känner sig trygga.
Andra ohälsosamma idéer om sex kan inkludera idéer om att sex är skamligt, fel eller smutsigt. Experter tror vanligtvis att hälsosam sexualitet till stor del beror på tron att sexuella känslor och behov är normala, naturliga, hälsosamma och till och med stärkande. Hälsosam sexualitet anses allmänt vara ett sätt att uttrycka kärlek och tillgivenhet. Experter tror att sunda sexuella uttryck kan hjälpa till att stödja självkänsla, individuella gränser och etiska värderingar.
Kränkande sexuellt beteende är en annan typ av ohälsosam sexualitet. Det klassificeras ofta som sexuellt beteende avsett att kontrollera eller skada en annan. Hälsosam sexualitet däremot tillåter vanligtvis båda parter att ge eller dra tillbaka samtycke till sexuella aktiviteter, innan eller efter att sexuell interaktion har börjat.