Kumpulan kepercayaan dan praktik yang mencerminkan peran yang tepat dari ibadah dalam sistem kepercayaan yang diberikan adalah teologi ibadah. Banyak agama, seperti dalam tradisi agama Yahudi-Kristen, sangat menekankan penyembahan kepada Tuhan, sementara sistem keagamaan lainnya sebagian besar didasarkan pada penyembahan dewa-dewa lain. Teologi penyembahan dari suatu sistem agama tertentu menggambarkan cara seseorang harus melakukan ibadah secara terbuka dan tertutup. Ibadah umum cenderung dipraktekkan pada pertemuan yang diadakan secara rutin, seperti Misa Katolik. Harapan untuk peribadatan pribadi sangat bervariasi; beberapa sistem agama mengharuskan orang percaya untuk berdoa setiap hari pada waktu tertentu, sementara yang lain mendorong ibadah pribadi tanpa memberikan pedoman yang ketat.
Sebuah teologi ibadah berusaha memberikan jawaban atas pertanyaan tentang apa sebenarnya ibadah itu dan bagaimana orang harus mengamalkannya. Beberapa teolog secara sempit mendefinisikan ibadah sebagai tindakan yang dilakukan secara khusus untuk tujuan memuliakan Tuhan. Yang lain berpendapat bahwa menjalani hidup dengan cara yang konsisten dengan ajaran gereja adalah jenis ibadah, karena mencerminkan penghormatan kepada jalan Tuhan. Beberapa perdebatan muncul, bahkan di dalam masing-masing agama, tentang apakah gaya hidup atau doa dan penyembahan lebih penting, meskipun sebagian besar agama modern memiliki teologi yang melibatkan ibadah formal, doa dan gaya hidup yang konsisten dengan keyakinan dasar agama.
Banyak agama telah secara drastis mengubah teologi ibadah mereka dari waktu ke waktu. Doa dan musik yang khusyuk dan penuh hormat, dalam banyak kasus, telah digantikan oleh berbagai bentuk musik dan ibadah religius kontemporer yang dimaksudkan untuk menggairahkan dan memberi energi. Bentuk teologi ini telah menyebabkan beberapa teolog mempertanyakan di mana harus menarik garis antara ibadah dan hiburan. Sementara musik modern dan serba cepat mungkin membuat kebaktian gereja lebih menarik dan menghibur bagi sebagian orang, yang lain takut bahwa mereka mengalihkan fokus dari ibadah keagamaan.
Pedoman khusus tentang bagaimana seseorang harus melakukan ibadah pribadi terkandung dalam teologi ibadah beberapa agama. Beberapa mungkin, misalnya, mengharuskan penganutnya mengucapkan doa-doa khusus pada waktu-waktu tertentu dalam sehari setiap hari. Yang lain memiliki teologi penyembahan yang lebih didasarkan pada pengembangan apa yang disebut hubungan pribadi dengan Tuhan, jadi penyembahan dengan doa-doa formal lebih rendah daripada mencoba mengintegrasikan Tuhan ke dalam semua aspek kehidupan seseorang. Doa pribadi dan spontan adalah aspek penting lain dari praktik ibadah dan kepercayaan di banyak agama.