Dalam anatomi, fleksi dan ekstensi adalah dua gerakan berlawanan yang dapat dilakukan otot pada sendi. Fleksi adalah gerakan di mana sudut sendi yang terlibat berkurang, seperti pada menekuk siku sehingga lengan bawah dibawa ke lengan atas. Ekstensi adalah gerakan yang meningkatkan sudut sendi, seperti dalam meluruskan siku. Keduanya terjadi dalam satu bidang gerak depan-ke-belakang yang dikenal sebagai bidang sagital. Fleksi dan ekstensi dapat dilakukan pada beberapa jenis sendi dan diprakarsai oleh banyak otot tubuh.
Seperti semua gerakan, fleksi dan ekstensi dilakukan dalam bidang yang ditentukan relatif terhadap posisi tubuh yang disebut sebagai posisi anatomis. Dalam posisi anatomis tubuh tegak dengan lengan di samping dan telapak tangan menghadap ke depan. Setiap gerakan yang terjadi dalam arah depan-ke-belakang relatif terhadap posisi anatomis, seperti dalam mengangkat dan menurunkan kaki lurus ke depan tubuh, dikatakan terjadi pada bidang sagital. Faktanya, fleksi dan ekstensi adalah satu-satunya gerakan yang terjadi pada bidang sagital, meskipun fleksi tidak selalu ke arah depan dan ekstensi tidak selalu ke arah belakang. Misalnya, lutut tertekuk ke belakang sementara siku tertekuk ke depan.
Sementara banyak sendi tubuh dapat menghasilkan gerakan di beberapa bidang, beberapa hanya memungkinkan fleksi dan ekstensi dan karena itu hanya menekuk dan meluruskan di bidang sagital. Contoh sendi ini, yang disebut sendi engsel, adalah lutut dan siku. Pada lutut, fleksi terjadi saat lutut ditekuk, sedangkan ekstensi adalah tindakan meluruskan lutut; hal yang sama berlaku untuk siku, meskipun mereka terjadi dalam arah yang berlawanan. Contoh lain dari sendi engsel yang hanya melakukan gerakan ini adalah sendi interphalangeal di dalam jari tangan dan kaki.
Sebagian besar sendi yang mampu melenturkan dan memanjang melakukannya selain gerakan lainnya. Sendi bahu dan pinggul dapat ditekuk dan diperpanjang serta diabduksi, yang melibatkan mengangkat anggota badan ke samping menjauh dari tubuh; adduksi, yang melibatkan penarikan anggota badan ke samping ke arah tubuh; sirkumduksi, yang melibatkan melingkari anggota badan; dan diputar, yang melibatkan memutar anggota badan dari sisi ke sisi. Pada leher, kepala dapat difleksikan, membawa dagu ke arah dada, dan sebaliknya diekstensikan, menjulurkan dagu ke atas, serta melakukan abduksi, adduksi, sirkumduksi, dan rotasi. Bahkan sendi intervertebralis tulang belakang mampu fleksi dan ekstensi pada tingkat segmental, dengan fleksi menyebabkan batang membungkuk ke depan dan ekstensi menyebabkan batang lurus. Ini juga mampu rotasi dan gerakan yang dikenal sebagai fleksi lateral, atau side-bending.
Fleksi dan ekstensi juga dibedakan oleh otot-otot yang dapat memproduksinya. Pada setiap sendi tertentu, fleksi diprakarsai oleh otot atau kelompok otot yang disebut agonis dan ditentang oleh otot lawan atau kelompok otot yang disebut antagonis. Hal yang sama berlaku untuk ekstensi, hanya peran otot yang dibalik. Pada sendi siku, misalnya, otot bisep brachii di bagian depan lengan atas menghasilkan fleksi sedangkan otot trisep di bagian belakang lengan harus memanjang agar bisep berkontraksi. Sebaliknya, trisep adalah agonis selama ekstensi, berkontraksi untuk meluruskan siku sementara bisep memanjang dalam oposisi.