Pelatihan untuk balapan petualangan dimulai dengan menentukan tujuan, menyadari tingkat kebugaran saat ini, dan menilai kekuatan dan kelemahan. Dengan informasi tersebut, pembalap dapat merencanakan jadwal pelatihan balapan petualangan berdasarkan berapa banyak waktu yang ada sebelum balapan dan berapa banyak waktu yang tersedia setiap hari untuk pelatihan. Tahap pertama pelatihan balap petualangan harus dikhususkan untuk membangun tingkat kebugaran kardiovaskular dasar yang baik. Saat balapan semakin dekat, pembalap harus meningkatkan kecepatan dan intensitas, meniru kondisi yang akan terjadi selama balapan, seperti latihan di malam hari dan memasukkan bukit ke dalam latihan. Mengembangkan keterampilan navigasi yang unggul juga penting untuk menyelesaikan balapan petualangan dengan sukses.
Balap petualangan biasanya menggabungkan balap ketahanan dalam dua atau lebih disiplin ilmu dengan orienteering atau navigasi. Lari lintas alam, bersepeda gunung, kayak, berenang, atau berkuda adalah aktivitas ketahanan umum selama balap petualangan, tetapi aktivitas lain mungkin terlibat. Balapan dapat berlangsung dari dua hingga 24 jam atau lebih.
Karena sifat aktivitas yang berat dan bervariasi, dasar aerobik yang kuat diperlukan sebelum memulai pelatihan. Pelatihan juga harus menggabungkan kekuatan dan keterampilan navigasi. Jadwal pelatihan biasanya berlangsung dari 3 hingga 6 bulan sebelum acara balap, tergantung pada tingkat kesulitan balapan.
Fase pelatihan balapan petualangan pertama biasanya berlangsung 2 hingga 5 bulan dan difokuskan pada pengembangan daya tahan dan bekerja di area yang lemah. Pelatihan biasanya membahas setiap acara secara proporsional dengan panjangnya selama acara yang sebenarnya. Pengecualiannya adalah untuk mengatasi area yang lemah. Misalnya, jika seorang pembalap adalah pelari yang kuat tetapi perenang yang lemah, maka lebih banyak waktu harus dicurahkan untuk berenang daripada berlari sampai kemahiran tercapai.
Pelatihan tahap kedua biasanya dimulai sekitar 6 minggu sebelum acara balap petualangan. Selama periode ini, pembalap harus membangun kecepatan, daya tahan dan memastikan untuk berlatih meniru kondisi yang akan mereka hadapi selama balapan. Pembalap mungkin perlu berlatih di malam hari, mendaki bukit, berlatih saat lelah atau kedinginan, dan berlatih sambil mengenakan ransel yang berat. Jika pembalap akan menggunakan gigi baru selama balapan, inilah saatnya untuk mendobraknya.
Mengembangkan keterampilan navigasi atau orienteering sangat penting selama pelatihan balapan petualangan. Pembalap atau tim yang paling fit belum tentu memenangkan perlombaan; biasanya pemenangnya adalah yang memiliki keterampilan navigasi terbaik. Kebugaran tidak masalah jika pembalap tidak tahu ke mana dia pergi.
Seminggu sebelum perlombaan, latihan berkurang dan menjadi sangat ringan untuk memungkinkan tubuh mengisi bahan bakar dan mendapatkan kekuatan untuk acara tersebut. Sehari sebelum balapan petualangan, pembalap harus makan makanan yang seimbang, tetap terhidrasi, dan tidur nyenyak di malam sebelumnya. Begitu hari balapan tiba, pembalap harus bersantai dan menikmati pengalaman balapan petualangan.