Utvecklingen av kroppshålan (även känd som en coelom, uttalad ”seel-um”) var avgörande för att tillåta utvecklingen av större och mer komplexa djur. Djur med en – som är den stora majoriteten – är kända som coelomates, medan djur utan en kallas acoelomates. Det finns också djur utan en äkta coelom, som istället har en struktur som kallas en pseudocoel. Dessa inkluderar nematoder, hjuldjur, kinorhynchans (lera drakar), nematomorphs, gastrotrichs, loriciferans (borsthuvuden), priapulidans (penismaskar), acanthocephalans (taggiga huvuden maskar) och entoproctans (bägare maskar). De flesta av dessa är mikroskopiska.
Kaviteter i kroppen är alltid fyllda med vätska. Syftet med utrymmet är att låta organen glida oberoende av kroppsväggen, dämpa organen och möjliggöra enkelt kemiskt utbyte mellan organen och resten av kroppen. De tros ha utvecklats i triploblastiska bilaterier (bilateralt symmetriska djur med tre vävnadslager) för cirka 600 miljoner år sedan, runt gryningen av kända flercelliga organismer i allmänhet. Djur med en kroppshåla utvecklades från grundläggande cnidarians, som kan ha sett ut ungefär som dagens hydra, som inte har en. En teori hävdar att kaviteten utvecklats från magsäckar (magar) hos tidiga cnidarians.
Vid ett tillfälle trodde man att acoelomatdjur alla var släkt med varandra och bildade en oberoende kladd. Detta är nu känt för att vara falskt, eftersom de flesta forskare är överens om att acoelomate triploblaster (vilket som helst djur förutom cnidarians eller svampar) utvecklats från coelomate förfäder. Denna minskning av coelom uppstår på grund av en evolutionär effektiviseringsprocess, och den är särskilt vanlig bland parasiter. Eftersom de saknar ett effektivt sätt att överföra näringsämnen och andra kemikalier mellan organen och resten av kroppen, tenderar acoelomatdjur att vara platt, eftersom detta möjliggör diffusion. Förutom bara en kroppshåla, har coelomate-djur ofta dedikerade cirkulationsorgan för att röra sig runt näringsämnen och syrerika kroppsvätskor.