I Odysséen av den forntida barden Homer är Penelope hustru till Odysseus, huvudpersonen i den episka berättelsen. I Odyssey väntar Penelope tjugo år på att hennes man ska återvända från det trojanska kriget. Tillsammans är Penelope och Odysseus föräldrar till en son, Telemachus. Odysseus många avledningar längs vägen hem utgör det mesta av handlingen i den episka dikten. Medan han är borta på dessa äventyr, av vilka många är ganska farliga, möter Penelope sina egna problem hemma.
Medan Penelope får råda över platsen måste hon möta många giriga friares amorösa framsteg. Även om hon inte har något sätt att bevisa det, tror Penelope att Odysseus fortfarande är vid liv och kommer att komma hem en dag. Friarna tror annat. De är intresserade av att gifta sig med Penelope och ta över Odysseus rike Ithaca. Penelope förblir dock trogen genom ett listigt knep. Hon går med på att hon ska välja en friare som hennes man när hon är klar med att väva ett gravhölje åt Laertes, Odysseus’ äldre far. Hon arbetar vid sin vävstol varje dag. Men varje kväll tar hon fram en del av höljet så att det aldrig blir färdigt.
Tyvärr upptäcker en av Penelopes tolv pigor hennes knep och avslöjar det för friarna. Hon bestämmer sig sedan för att ställa friarna till en utmaning att välja en av dem som sin man. När det är dags för utmaningen att äga rum har Odysseus dock återvänt. Eftersom han var osäker på tillståndet som Ithaca skulle befinna sig i när han återvände, förklädde han sig till en tiggare. Men när han vinner utmaningen avslöjas hans sanna identitet och han återställs till sin tron.
Även om Penelope traditionellt sett ses som en trohetsfigur, har de senaste läsningarna av Odyssey visat att hon är mer komplex. Det är möjligt att Penelope övervägde att gifta sig med en av friarna och till och med njöt av deras framsteg ibland. 2005 gav Margaret Atwood ut boken Penelopiaden, som är en återberättelse om Penelopes liv. Den fokuserar också på en händelse i slutet av Odysséen där Odysseus hänger upp tolv av pigorna som hade bott med Penelope i hennes frånvaro. Penelopiaden ställer fascinerande frågor om Penelope. Hur var det att bo i ett hus omgivet av friare medan hennes man var ledig i decennier? Var det svårt att vara kusin till Helen av Troja, som var av en skönhet som inte gick att överträffa? Och vad hände egentligen under dessa tjugo år då hon levde som ensamstående kvinna?