Aikido-vapen inkluderar ett träsvärd, kallat bokken; en kort stav, kallad jo; och en kniv, kallad tanto. Bokken, jo och tanto har använts i aikidoträning sedan den grundades på 1920-talet av Morihei Ueshiba. Ueshiba ville skapa en typ av kampsport som skulle använda kraften från angriparna mot dem. Detta liknar filosofin bakom jujitsu. I enlighet med sin betoning på försvar framför anfall, fokuserar aikido-vapenträning inte på att lära utövare hur man attackerar med vapen, utan på hur man försvarar sig i händelse av attack. Träning för att avväpna attacker med skjutvapen har också genomförts i vissa aikidoskolor.
En bokken är ett träsvärd som används i aikido-vapenträning. Den är avsedd enbart för träningsändamål och anses inte vara för pålitlig i ett verkligt stridsscenario. Dess längd är vanligtvis cirka 40 tum (101.6 centimeter), liknande storleken på en katana – ett japanskt samurajsvärd – eller ett shinai, ett bambusvärd som används i kendo-träning. Det finns kortare varianter av bokkens avsedda att imitera olika längder av svärd. Bokkens är gjorda av en mängd olika träslag, såsom vit och röd ek, Jatoba och Hickory. Träningsskolan förknippad med bokken kallas aiki-ken.
Jo är en annan stapelvara i aikido-vapenträning. Jo är en kort personal. Längden på jo beror på utövarens höjd; stående vertikalt ska den komma upp till precis under armhålan. Liksom bokken används olika träslag för att göra jon. Träningsskolan förknippad med jo heter aiki-jo.
Det tredje av de klassiska aikido-vapnen är tanto eller kniv. Tantos som används för träning är antingen gjorda av trä eller plast. Bladets längd är vanligtvis cirka 13 tum (33 centimeter). Tekniker för knivtagning och avväpning är grupperade under taijitsu-träningsskolan.
Aikido-vapenträning instruerar utövare att använda angriparens momentum mot dem. Detta resulterar i långsammare, öppna händer. Som sådan tar det i allmänhet längre tid innan aikido-utövare känner sig bekväma nog att använda sin träning i faktiska stridsscenarier. Andra, mer offensivt sinnade kampsporter kan vara bättre lämpade för att snabbt lära sig tillämpliga självförsvarsfärdigheter. Jujitsu liknar aikido, som också lär utövare att dra fördel av angriparens rörelser. Med sin långsamma och tålmodiga form är aikido också väl lämpad för andlig meditation, och utövas ofta för det ändamålet.