Tanda berhenti mulai muncul di berbagai kota di Amerika pada tahun 1910-an. Baik Blair, Nebraska dan Detroit, Michigan memperkenalkan rambu berhenti pada tahun 1915. Detroit juga memiliki sinyal lalu lintas tiga warna pertama, dipasang pada tahun 1920. Pada hari-hari awal, rambu berhenti tidak distandarisasi, juga tidak digunakan di mana-mana. Pada 1920-an, organisasi nasional mulai menstandardisasi penggunaan dan tampilan tanda berhenti, dan versi putih-merah yang digunakan saat ini baru diperkenalkan pada tahun 1954.
Kelompok nasional pertama yang membuat aturan tentang rambu berhenti, American Association of State Highway Officials (AASHO), berkumpul pada tahun 1922 dan mengembangkan bentuk segi delapan sebagai standar. Pada saat ini, tanda berhenti memiliki kata STOP yang dicat hitam dengan latar belakang putih. Konferensi Nasional Pertama tentang Keselamatan Jalan dan Jalan Raya (NCSHS) muncul dengan sejumlah ide mengenai bentuk dan warna untuk berbagai jenis rambu jalan pada tahun 1924, salah satunya adalah tanda berhenti putih-merah. Namun, AASHO mengadopsi huruf hitam dengan latar belakang kuning sebagai standar tanda berhenti pada tahun yang sama, karena kombinasi tersebut terbukti memiliki visibilitas terbaik. Gaya tanda berhenti ini, dipasang dua atau tiga kaki (0.6 hingga 0.9 m) dari tanah, tetap menjadi standar sampai tahun 1954.
AASHO dan NCSHS bergabung menjadi satu kesatuan pada tahun 1935 dan menerbitkan Manual tentang Uniform Traffic Control Devices for Streets and Highways (MUTCD). Mereka terus menerbitkan versi yang diperbarui hingga tahun 1971, dan organisasi tersebut masih ada sampai sekarang. Pada tahun 1954, karena perbaikan cat reflektif, tanda berhenti putih-merah-akhirnya menggantikan versi hitam-kuning. Pada tahun 1966, mengikuti standar MUTCD menjadi hukum nasional. MUTCD terbaru, yang diterbitkan pada tahun 1971, menetapkan bahwa rambu-rambu berhenti dipasang tujuh kaki (2.1 m) di atas tanah.
Negara-negara lain telah menggunakan berbagai gaya tanda berhenti selama bertahun-tahun. Baru-baru ini, Uni Eropa mengadopsi gaya tanda berhenti Amerika Serikat sebagai bagian dari upaya standardisasi mereka. Negara-negara lain di dunia memiliki tanda berhenti mengikuti model Amerika Serikat, seringkali dengan kata STOP dalam bahasa lokal. Thailand, Cina, Hong Kong, Taiwan, Prancis Kanada, dan sebagian besar negara Amerika Tengah dan Selatan memiliki tanda berhenti yang mengikuti pedoman MUTCD dalam segala hal kecuali bahasa.